Командная строка (CLI) | Betaflight

BetaFlight имеет интерфейс командной строки (CLI), который можно использовать для изменения настроек и конфигурации FC.

Мы уже рассказывали, что из себя представляет командная строка CLI в Betaflight [ здесь ]. Этот текст - перевод инструкции с официального сайта web.betaflight.com.

(похоже, что какой то мудрый админ не поленился и заблокировал доступ пользователей из РФ. Очевидно, бывший работник РТН. Пользуйтесь VPN для доступа к web.betaflight.com, если зачем то вам это нужно).

Доступ к CLI

Подключите эмулятор терминала к последовательному порту CLI (по умолчанию это тот же порт, что и MSP).
Используйте скорость передачи данных, указанную в msp_baudrate (по умолчанию 115200).
Используйте символ #.

Использование CLI

Чтобы сохранить настройки, введите save. При Сохранении контроллер полета перезагрузится.
Чтобы выйти из CLI без сохранения, отключите питание контроллера или введите 'exit'.
Чтобы увидеть список других команд, введите 'help' и нажмите Enter.
Чтобы вывести текущую конфигурацию (включая активный профиль), используйте команду 'dump'.

Резервное копирование через CLI

Информация: Резервное копирование и восстановление теперь поддерживаются во вкладке Presets. Этот метод проще и не требует использования CLI.

Отключите основное питание, подключитесь к cli через USB/FTDI.

СОЗДАНИЕ РЕЗЕРВНОЙ КОПИИ (команда DIFF)

Команда diff показывает все измененные пользователем настройки, но позволяет избежать сохранения значений, заданных по умолчанию, или значений, которые являются частью целевых значений параметров настройки контроллера.

Обратите внимание, что diff показывает только текущие профили скорости и PID, в то время как diff all покажет все измененные профили

diff all

Этих данных должно быть достаточно для воспроизведения конфигурации квадрокоптера на новом контроллере или контроллере где прошивка была сброшена до заводских настроек. Используйте функцию сохранения в файл для создания резервной копии.

Команда dump

dump выводит все настройки контроллера и их текущие значения. Многие из этих настроек являются заводскими значениями прошивки и не нужны для резервного копирования изменений конфигурации квадрокоптера

rateprofile 0
profile 0
dump

Вывод настроек Profiles

profile 1
dump profile
profile 2
dump profile

Вывод настроек rate Profiles

rateprofile 1
dump rates
rateprofile 2
dump rates

скопируйте вывод с экрана в файл и сохраните его.

Восстановление через CLI

Информация: Резервное копирование и восстановление теперь поддерживаются во вкладке Presets. Этот метод проще и не требует использования CLI.

Сначала используйте команду CLI defaults.
При восстановлении из резервной копии хорошо будет сделать дамп последних значений по умолчанию, чтобы понять, что изменилось.
Используйте CLI и выведите все данные из сохраненной резервной копии.
Не отправляйте файл слишком быстро, если вы это сделаете, FC может не успеть обработать данные при использовании адаптеров USART (включая встроенные), так как нет аппаратного управления потоком последовательных данных.
Может потребоваться копировать/вставлять несколько строк за раз.
Повторите процесс резервного копирования!
Сравните два резервных копия, чтобы убедиться, что вы довольны своими восстановленными настройками.
Примените любые новые значения по умолчанию по желанию.

Справочник команд CLI

Команда	Описание
1wire	Передача протокола 1wire на указанный ESC
adjrange	Показать/установить диапазоны регулирования
aux	Показать/установить настройки aux
mmix	Создать пользовательский смеситель двигателей
smix	Создать пользовательский смеситель сервоприводов
color	Настроить цвета
defaults	Сбросить до значений по умолчанию и перезагрузить
dump	Вывести конфигурируемые настройки в виде, удобном для копирования
dma	Настроить прямой доступ к памяти
exit
feature	Список или -val или val
get	Получить значение переменной
gpspassthrough	Передача GPS через последовательный порт
help
led	Настроить светодиоды
map	Сопоставление порядка каналов RC
mixer	Имя смесителя или список
mode_color	Настроить цвета режимов
motor	Получить/установить значение выхода двигателя
play_sound	Индекс, или следующий без указания
profile	Индекс (0 до 2)
rateprofile	Индекс (0 до 2)
rxrange	Настроить диапазоны каналов RX (конечные точки)
rxfail	Показать/установить настройки аварийного режима RX
save	Сохранить и перезагрузить
serialpassthrough	Режим последовательного прохода, перезагрузка платы для выхода
set	name=value или пусто или * для списка
status	Показать статус системы
timer	Настроить таймер
version	Показать версию
serial	Настроить последовательные порты
servo	Настроить сервоприводы
sd_info	Информация о SD-карте
tasks	Показать статистику задач

Параметры конфигурации Betaflight

Технические обозначения:

µs - микросекунды
Гц - Герцы
мАч - миллиампер-часы
V - Вольты
mV - милливольты
A - Амперы
PWM - Широтно-Импульсная Модуляция
RC - Радиоуправление
ESC - Регулятор скорости двигателя
IMU - Инерциальный измерительный модуль (гироскоп + акселерометр)

Пользуйтесь командами help и get <переменная> во вкладке CLI для получения необходимой информации и вывода текущих значений переменных.

Переменная	Описание / Единицы измерения	Мин.	Макс.	По умолч.
mid_rc	Центральное значение PWM (µs) для каналов управления (кроме тяги). Определяет точку "нейтрали". Определение: Очистите триммеры/субтриммеры на передатчике, подключитесь к GUI. Значение, вокруг которого центрируются каналы (Roll, Pitch, Yaw) при нейтральном положении стиков - и есть mid_rc. Настройка: После установки mid_rc используйте субтриммеры передатчика для точной центровки каналов.	1200	1700	1500
min_check	Минимальное значение PWM (µs). Если значение канала ≤ `min_check`, активируются команды (арминг, режимы и т.д.). Стандарт: Каналы должны быть настроены на диапазон ~1000µs - 2000µs. `min_check` обычно на ~100µs выше нижнего предела (например, 1100µs при минимуме 1000µs).	0	2000	1100
max_check	Максимальное значение PWM (µs). Если значение канала ≥ `max_check`, активируются команды. Стандарт: Каналы должны быть настроены на диапазон ~1000µs - 2000µs. `max_check` обычно на ~100µs ниже верхнего предела (например, 1900µs при максимуме 2000µs).	0	2000	1900
rssi_channel	Номер AUX-канала приемника (RX), на который выводится аналоговый или PWM сигнал RSSI. `0` = отключено.	0	18	0
rssi_scale	Коэффициент масштабирования для ADC-RSSI. Процент RSSI = `(ADC_Value / rssi_scale) * 100%`. Определяет: Значение АЦП, соответствующее 100% RSSI.	1	255	30
rssi_invert	Инвертирование сигнала RSSI. Применение: Для протоколов PWM-RSSI или ADC-RSSI, где сигнал инвертирован (напр., Futaba, FrSky).	OFF	ON	ON
rc_smoothing	Включение интерполяции (сглаживания) входных сигналов RC между обновлениями. Эффект: Снижает "ступенчатость" сигналов, улучшает стабильность ПИД-регулятора и PIDsum.	OFF	ON	ON
rx_min_usec	Минимально допустимая ширина импульса (µs) от приемника. Импульсы короче этого значения считаются невалидными; значение канала заменяется на `mid_rc`.	750	2250	885
rx_max_usec	Максимально допустимая ширина импульса (µs) от приемника. Импульсы длиннее этого значения считаются невалидными; значение канала заменяется на `mid_rc`.	750	2250	2115
serialrx_provider	Протокол последовательного приемника (при включенной функции `SERIALRX`). Доступные: `SPEK1024`, `SPEK2048`, `SBUS`, `SUMD`, `XB-B`, `XB-B-RJ01`, `IBUS`.	-	-	SPEK1024
sbus_inversion	Инверсия сигнала для протокола SBUS. Применение: SBUS стандарт (Futaba, FrSky) использует инвертированный сигнал. Установите `OFF` для приемников с неинвертированным выходом SBUS (некоторые OpenLRS, модифицированные FrSky). Ограничение: Требует поддержки оборудованием (напр., F3 контроллеры).	OFF	ON	ON
spektrum_sat_bind	Код привязки спутникового приемника Spektrum. Значение `0`: Привязка отключена.	0	10	0
input_filtering_mode	Фильтрация шума на входе телеметрии для протоколов типа OpenLRS.	OFF	ON	ON
min_throttle	Минимальное значение PWM (µs), отправляемое на ESC при работающих моторах (после арминга). Стандарт: ~1150µs. Для AfroESC: ~1064µs. Для коллекторных моторов: 1000µs.	0	2000	1150
max_throttle	Максимальное значение PWM (µs), отправляемое на ESC. Стандарт: ~1850µs. Для AfroESC: ~1864µs. Для коллекторных моторов: 2000µs.	0	2000	1850
min_command	Значение PWM (µs), отправляемое на ESC при незапущенных моторах (до арминга/после дизарминга). Использование: Калибровка ESC (`min_command` обычно соответствует сигналу "стоп").	0	2000	1000
servo_center_pulse	Центральное значение PWM (µs) для сервоприводов (нейтральное положение).	0	2000	1500
motor_pwm_rate	Частота ШИМ (Гц) для выходов моторов. Бесщеточные (по умолч.): 400-2000 Гц (зависит от ESC). Коллекторные: 8000-32000 Гц. Установите `max_throttle=2000`, `min_throttle=1000`. Примечание: В коллекторном режиме `min_throttle` эффективно смещается к 0.	50	32000	400
servo_pwm_rate	Частота ШИМ (Гц) для выходов сервоприводов. Стандарт: 50 Гц (аналоговые сервоприводы). Цифровые сервоприводы: Поддерживают более высокие частоты (напр., 330 Гц).	50	498	50
3d_deadband_low	Нижняя граница "мертвой зоны" тяги в 3D режиме (µs). При значении канала тяги в диапазоне `[3d_deadband_low - 3d_deadband_high]` используется `3d_neutral`.	0	2000	1406
3d_deadband_high	Верхняя граница "мертвой зоны" тяги в 3D режиме (µs).	0	2000	1514
3d_neutral	Значение PWM (µs) для "нейтрали/стопа" моторов в 3D режиме.	0	2000	1460
auto_disarm_delay	Задержка (секунды) перед автоматическим дизармингом после посадки (падения тяги до минимума).	0	60	5
small_angle	Максимально допустимый угол наклона (градусы) для разрешения арминга. При превышении - арминг запрещен.	0	180	25
reboot_character	ASCII-код символа для инициирования перезагрузки контроллера через CLI. `82` = 'R'.	48	126	82
gps_provider	Протокол GPS-приемника. Доступные: `NMEA`, `UBLOX`.	-	-	NMEA
gps_sbas_mode	Режим спутниковой дифференциальной коррекции (SBAS). Доступные: `AUTO`, `EGNOS` (Европа), `WAAS` (Сев. Америка), `MSAS` (Япония), `GAGAN` (Индия).	-	-	AUTO
gps_auto_config	Автоматическая настройка параметров UBlox GPS приемников при подключении.	OFF	ON	ON
gps_auto_baud	Автоматическое определение скорости обмена (baudrate) с GPS приемником.	OFF	ON	OFF
report_cell_voltage	Формат отчета напряжения в телеметрии. `OFF`: Отправлять общее напряжение батареи (Vbat). `ON`: Отправлять расчетное среднее напряжение на банку (Cell).	OFF	ON	OFF
telemetry_inversion	Инверсия телеметрического сигнала. Применение: Для протоколов, использующих инвертированный сигнал (напр., FrSky, Futaba).	OFF	ON	OFF
frsky_default_lat	Фиктивная широта (градусы), отправляемая до получения GPS фиксации (для работы компаса на пульте OpenTX).	-90	90	0
frsky_default_long	Фиктивная долгота (градусы), отправляемая до получения GPS фиксации.	-180	180	0
frsky_gps_format	Формат координат для телеметрии FrSky. `FRSKY_FORMAT_DMS`: Градусы, минуты, секунды (DDD°MM'SS.S"). `FRSKY_FORMAT_NMEA`: Градусы и десятичные минуты (DDD°MM.MMM").	-	-	FRSKY_FORMAT_DMS
frsky_unit	Система единиц для телеметрии FrSky. `IMPERIAL`: Мили, футы, °F. `METRIC`: Километры, метры, °C.	-	-	IMPERIAL
frsky_vfas_precision	Точность отправки напряжения (Vbat) в телеметрии FrSky. `0`: Стандартный метод (разрешение 0.1V). `1`: Высокая точность (разрешение 0.01V, требует поддержки приемником).	0	1	0
hott_alarm_int	Интервал (секунды) между предупреждениями о низком напряжении в телеметрии HoTT.	0	120	5
bat_capacity	Емкость батареи (мАч). Используется с датчиком тока для расчета оставшейся емкости (mAh consumed).	0	20000	0
vbat_scale	Коэффициент калибровки измерения напряжения батареи (Vbat). Расчет: `vbat_scale` = (Делитель напряжения) * (Опорное напряжение АЦП (Vref) / Разрешение АЦП) * 10. Пример: Делитель 11:1 (10k+1k), Vref=3.3V, 12-bit ADC (4096): (11) * (3.3 / 4096) * 10 ≈ 88. Настройте по мультиметру (`status` в CLI).	0	255	110
vbat_max_cell_voltage	Максимальное напряжение банка (0.01V). Используется для автоопределения количества банков (напр., `430` = 4.30V).	100	500	430
vbat_min_cell_voltage	Минимальное напряжение банка (0.01V) для срабатывания критического предупреждения о разряде (напр., `330` = 3.30V).	100	500	330
vbat_warning_cell_voltage	Напряжение банка (0.01V) для срабатывания предупреждения о низком разряде (напр., `350` = 3.50V).	100	500	350
vbat_hysteresis	Гистерезис (0.01V) для предупреждений о напряжении. Предотвращает "дребезг" предупреждений при колебаниях напряжения под нагрузкой (напр., `1` = 0.01V).	10	250	1
ibata_scale	Коэффициент масштабирования (0.1 mV/A) для датчика тока. Определяет: Сколько милливольт на выходе датчика соответствует 1 Амперу. Пример: `400` = 40.0 mV/A (ACS756). `183` ≈ 18.3 mV/A (шунт 0.25 мОм, усиление 100).	-10000	10000	400
ibata_offset	Смещение нуля (мВ) для датчика тока. Калибруется при нулевом токе.	0	3300	0
current_meter_type	Тип используемого датчика тока. `ADC`: Аппаратный датчик, подключенный к АЦП контроллера. `VIRTUAL`: Оценка тока по положению дросселя (требует калибровки). `NONE`: Отключен.	-	-	ADC
align_board_roll	Угол поворота платы по оси Roll (крен, градусы) для компенсации нестандартного монтажа.	-180	360	0
align_board_pitch	Угол поворота платы по оси Pitch (тангаж, градусы).	-180	360	0
align_board_yaw	Угол поворота платы по оси Yaw (рыскание, градусы).	-180	360	0
gyro_calib_noise_threshold	Порог шума (единицы сырых данных гироскопа) для калибровки гироскопа при включении. Принцип: Если отклонение среднего значения гироскопа во время калибровки превышает порог, калибровка повторяется до стабилизации.	0	128	32
imu_dcm_kp	Коэффициент пропорционального усиления (Kp) для алгоритма DCM (Direct Cosine Matrix) в IMU.	0	20000	2500
imu_dcm_ki	Коэффициент интегрального усиления (Ki) для алгоритма DCM в IMU.	0	20000	0
3d_deadband_throttle	Ширина "мертвой зоны" (µs) вокруг центрального положения стика тяги в 3D режиме.	0	2000	50
servo_lowpass_hz	Частота среза (Гц) низкочастотного фильтра для выходных сигналов сервоприводов.	10	400	400
rate_profile	Номер активного профиля скоростей (Rate Profile).	0	2	0
rc_rate	Базовый коэффициент чувствительности (Rate) по осям Roll, Pitch, Yaw. Определяет скорость вращения в центре стика.	0	250	90
rc_expo	Экспоненциальная кривая (Expo) по осям Roll, Pitch. Сглаживает отклик вокруг центра стика (`0` - линейный).	0	100	65
rc_yaw_expo	Экспоненциальная кривая (Expo) по оси Yaw.	0	100	0
thr_mid	Положение стика тяги (%), соответствующее середине экспоненциальной кривой тяги.	0	100	50
thr_expo	Экспоненциальная кривая (Expo) для канала тяги. Сглаживает отклик вокруг `thr_mid`.	0	100	0
roll_rate	Индивидуальный коэффициент чувствительности (Rate) по оси Roll. Умножается на `rc_rate`.	-	100	40
pitch_rate	Индивидуальный коэффициент чувствительности (Rate) по оси Pitch. Умножается на `rc_rate`.	-	100	40
yaw_rate	Индивидуальный коэффициент чувствительности (Rate) по оси Yaw. Умножается на `rc_rate`.	0	255	0
tpa_rate	Коэффициент снижения влияния `P` (Roll/Pitch) при увеличении тяги. Принцип: За каждые 1% тяги выше `tpa_breakpoint`, значение `P` уменьшается на `tpa_rate`%.	0	100	0
tpa_breakpoint	Порог тяги (µs), выше которого начинает действовать `tpa_rate`.	1000	2000	1500
failsafe_delay	Задержка (десятые доли секунды) перед активацией failsafe после потери сигнала RC. Пример: `10` = 1.0 секунда.	0	200	10
failsafe_off_delay	Задержка (десятые доли секунды) между активацией failsafe и полной остановкой моторов (если используется процедура посадки). Пример: `200` = 20 секунд.	0	200	200
failsafe_throttle	Значение тяги PWM (µs), используемое для посадки при активированном failsafe.	1000	2000	1000
failsafe_kill_switch	Использовать AUX-канал как выключатель при failsafe (`ON`). При активации этого канала моторы немедленно останавливаются.	OFF	ON	OFF
failsafe_throttle_low_delay	Активация failsafe при низкой тяге (десятые доли секунды). Если тяга ниже минимума дольше этого времени и нет сигнала RX - активируется failsafe.	0	300	100
failsafe_procedure	Процедура при активации failsafe: `0`: Автопосадка (использует `failsafe_throttle`). `1`: Немедленная остановка моторов (Drop).	0	1	0
gimbal_mode	Режим работы стабилизации подвеса (при включенной `SERVO_TILT`): `NORMAL`: Стандартная стабилизация. `MIXTILT`: Смешивание команд управления и стабилизации.	-	-	NORMAL
acc_hardware	Выбор/отключение акселерометра: `0`: Автоопределение (по умолч.). `1`: Отключен (полет по гироскопу). `2`: ADXL345 `3`: MPU6050 `4`: MMA8452 `5`: BMA280 `6`: LSM303DLHC `7`: MPU6000 `8`: MPU6500 `9`: (Резерв)	0	9	0
accz_lpf_cutoff	Частота среза (Гц) низкочастотного фильтра для оси Z акселерометра.	1	20	5
acc_trim_pitch	Калибровочная поправка (0.1°) по оси Pitch (тангаж) акселерометра.	-300	300	0
acc_trim_roll	Калибровочная поправка (0.1°) по оси Roll (крен) акселерометра.	-300	300	0
p_pitch	Коэффициент пропорционального усиления (P) для оси Pitch (тангаж).	0	200	40
i_pitch	Коэффициент интегрального усиления (I) для оси Pitch.	0	200	30
d_pitch	Коэффициент дифференциального усиления (D) для оси Pitch.	0	200	23
p_roll	Коэффициент пропорционального усиления (P) для оси Roll (крен).	0	200	40
i_roll	Коэффициент интегрального усиления (I) для оси Roll.	0	200	30
d_roll	Коэффициент дифференциального усиления (D) для оси Roll.	0	200	23
p_yaw	Коэффициент пропорционального усиления (P) для оси Yaw (рыскание).	0	200	85
i_yaw	Коэффициент интегрального усиления (I) для оси Yaw.	0	200	45
d_yaw	Коэффициент дифференциального усиления (D) для оси Yaw.	0	200	0
p_alt	Коэффициент пропорционального усиления (P) для контура высоты (Baro/Rangefinder).	0	200	50
i_alt	Коэффициент интегрального усиления (I) для контура высоты.	0	200	0
d_alt	Коэффициент дифференциального усиления (D) для контура высоты.	0	200	0
p_level	Коэффициент пропорционального усиления (P) для режимов Angle/Horizon.	0	200	20
i_level	Коэффициент интегрального усиления (I) для режимов Angle/Horizon.	0	200	10
d_level	Коэффициент дифференциального усиления (D) для режимов Angle/Horizon.	0	200	100
p_vel	Коэффициент пропорционального усиления (P) для контура вертикальной скорости (Baro/Rangefinder).	0	200	120
i_vel	Коэффициент интегрального усиления (I) для контура вертикальной скорости.	0	200	45
d_vel	Коэффициент дифференциального усиления (D) для контура вертикальной скорости.	0	200	1
yaw_p_limit	Ограничитель выходного сигнала `P` по оси Yaw (для устаревшего PID-регулятора `MW23`). Для отключения установите `500`.	100	500	500
dterm_cut_hz	Частота среза (Гц) низкочастотного фильтра для `D` члена (Dterm) во всех осях.	0	500	0
blackbox_rate_num	Числитель коэффициента записи лога Blackbox (`log_rate = num / denom`). Определяет долю циклов, записываемых в лог.	1	32	1
blackbox_rate_denom	Знаменатель коэффициента записи лога Blackbox.	1	32	1
blackbox_device	Устройство для записи логов Blackbox: `SERIAL`: Последовательный порт (UART). `SPIFLASH`: Внешняя SPI флеш-память. `SDCARD`: Карта памяти (SD Card).	-	-	SDCARD
magzero_x	Калибровочное смещение (offset) магнитометра по оси X (сырые единицы АЦП).	-32768	32767	0
magzero_y	Калибровочное смещение магнитометра по оси Y.	-32768	32767	0
magzero_z	Калибровочное смещение магнитометра по оси Z.	-32768	32767	0
vtx_band	Номер частотного диапазона VTX: `0`: Пользовательская частота (`vtx_freq`). `1`: Band A (5.8G). `2`: Band B (5.8G). `3`: Band E (5.8G). `4`: Band F (5.8G). `5`: Race Band (5.8G).	0	5	4
vtx_channel	Номер канала в выбранном диапазоне (`vtx_band`).	1	8	1
vtx_freq	Пользовательская частота VTX (МГц). Используется только если `vtx_band = 0`.	0	5900	5740
vtx_halfduplex	Использовать полудуплексный режим UART для управления VTX (только TX пин контроллера).	OFF	ON	ON
vtx_low_power_disarm	Режим пониженной мощности VTX при дизарминге: `OFF`: Мощность не меняется. `ON`: При дизарминге мощность VTX снижается до минимальной. `UNTIL_FIRST_ARM`: Начинает с минимальной мощности, после первого арминга переходит на `vtx_power` и не снижается.	-	-	OFF
vtx_pit_mode_freq	Частота (МГц) для режима "Pit Mode" (пониженная мощность/только прием) VTX. `0` = отключено.	0	5900	0

181 ПОЛЕЗНЫЙ КОНСПЕКТ?

0.0/3 rating (0 votes)

< Назад Вперед >