Перейти к содержимому
Failsafe (Аварийный режим) в iNav для RTH

Failsafe (Аварийный режим) в iNav для RTH

Пилоту БПЛА
Технику БПЛА
Вторник, 20 января 2026

Содержание

Настройка Failsafe для RTH (Возврат домой)

Существует возможность назначить переключатель на вашем пульте управления для имитации того, как дрон отреагирует на наступившее условие включения режима FAILSAFE — т.е. как будто бы сигнал, идущий от приёмника (RX) до полётного контроллера (FC), фактически потерян в воздухе.

При этом режим FAILSAFE вернёт аппарат в точку взлёта (домой). Однако его не следует использовать вместо ручного включения настроенного на отдельный тумблер режима RTH.

Важно: функционально режим FAILSAFE работает не во всех случаях так же, как режим RTH.

↑ К оглавлению

Как восстановить управление после FAILSAFE

Нужно иметь в виду: пока активирован FAILSAFE, полётный контроллер ведёт себя так, как будто радиосвязь потеряна. Это означает, что вы не сможете деактивировать дрон (сделать Disarm).

Чтобы восстановить управление, необходимо:

  • Отменить режим FAILSAFE с помощью назначенного на пульте переключателя.
  • «Покачать» стиком крена или тангажа больше значения, заданного параметром failsafe_stick_threshold.  -подробно-  
↑ К оглавлению

Что делаем?

Цель — настроить полётный контроллер и приёмник так, чтобы аварийный режим (failsafe) работал так, как мы ожидаем, в любой ситуации.

Почему важно «событие потери связи», а не просто RTH

Для оптимальной работы FAILSAFE, INAV должен понимать, что произошло именно событие потери связи, а не просто активирован обычный RTH. Это необходимо для корректной обработки потери сигнала GNSS во время возврата домой, а также для обработки функций, которыми можно управлять стиками в режиме RTH (например, nav_rth_all_control_override / связанные параметры control override). -подробно-

Предполагается, что у вас уже работают обычные режимы навигации с GNSS, такие как RTH.

↑ К оглавлению

Настройка приёмника

Есть несколько вариантов настройки приёмника:

Вариант 1: NO PULSES / CUT

Настройте приёмник на режим NO PULSES / CUT (отсутствие импульсов / отключение) в случае потери радиосигнала.

NO PULSES / CUT обычно лучше всего использовать с современными системами связи.

В зависимости от протокола:

  1. Приёмник может отправлять флаг (метку состояния) через последовательное соединение (serial), чтобы сообщить полётному контроллеру о состоянии failsafe.
  2. Условием failsafe будет считаться потеря последовательных данных от приёмника на полётный контроллер в течение времени failsafe_delay. Это указывает на потерю связи с пультом или аппаратный сбой.

Вариант 2: FS POS + отдельный канал FAILSAFE

Настройте приёмник на FS POS ***(или аналогичный режим, удерживающий последние корректные значения). Также настройте один из каналов приёмника на вывод значения, которое активирует FAILSAFE в INAV при потере радиосвязи. Далее настройте режим FAILSAFE в INAV на этом RC-канале.

***FS POS в INAV относится к настройке Failsafe (FS) для радиоприёмника, где при срабатывании аварийного режима (потеря сигнала) контроллер переключается в режим POSHOLD (удержание позиции по GPS). Это позволяет дрону стабилизировать позицию на основе GPS-координат вместо падения или других действий

Вариант 3: FS POS + газ ниже rx_min_usec

Настройте FS POS так, чтобы канал газа (throttle) приёмника выдавал значение ниже настройки параметра rx_min_usec в состоянии failsafe приёмника. Это вызовет срабатывание FAILSAFE при потере связи с приёмником. -подробно-

Возможно, потребуется временно установить нижнюю точку (endpoint) канала газа на самое низкое значение, чтобы можно было задать низкое значение для срабатывания failsafe. После сохранения failsafe-настроек приёмника конечную точку газа можно вернуть к нормальному значению.

↑ К оглавлению

Настройка INAV

Stage 2: RTH в качестве failsafe-процедуры

Перейдите в INAV Configurator на вкладку Failsafe и активируйте RTH в качестве Failsafe 2-го этапа (Stage 2).

Важно для самолётов

Для самолётов установите failsafe_throttle_low_delay = 0. -подробно-
В противном случае при срабатывании failsafe может произойти disarm, и двигатель(и) самолёта отключатся в полёте (если газ будет на низком значении в течение времени, установленного по умолчанию).

Поведение RTH также настраивается в разделе Navigation: RTH mode.

Потеря GNSS во время Failsafe RTH

Потеря сигнала GNSS во время Failsafe RTH приведёт к аварийной посадке. Чтобы избежать сюрпризов, убедитесь, что следующие параметры установлены корректно:

  • nav_emerg_landing_speed — по умолчанию 5 м/с. Для самолёта обычно требуется изменить. -подробно-
  • failsafe_off_delay — по умолчанию отключит двигатели (disarm) через 20 с. Увеличьте или уменьшите в соответствии с высотами и временем, которое обычно нужно на возврат/снижение. -подробно-
  • failsafe_throttle — значение по умолчанию (часто 1000 мкс) может привести к тому, что мультикоптер перейдёт к процедуре «сброса» (DROP), если не увеличить этот порог до уровня чуть ниже газа для висения. -подробно-

Подробнее о том, как работает failsafe при потере данных GNSS: здесь.

↑ К оглавлению

Проверка работы failsafe в соответствии с ожиданиями

Проверьте работу failsafe без пропеллеров

  1. Снимите все пропеллеры.
  2. Выйдите на улицу, выполните Arm и прибавьте газ. Отойдите/пробегите более чем на 10 метров от места взлёта и затем выключите передатчик (пульт).

Аппарат должен попытаться набрать высоту: это видно по увеличению скорости двигателей. Если у вас самолёт — руль высоты отклонится вверх (набор), а элероны отклонятся так, как будто самолёт разворачивается домой.

Также убедитесь, что вы можете восстановить контроль: снова включите передатчик и «покачайте» стиком крена/тангажа больше, чем значение failsafe_stick_threshold.

Примечание.
Если вы используете самолёт без включенного магнитометра, перед тестом потребуется именно пробежаться с самолётом. Это связано с тем, что скорость по GNSS должна быть выше определённого порога, чтобы получить действительный курс. Без действительного курса failsafe не запустится.

Теперь проверьте работу failsafe в полёте

  1. Снова установите пропеллеры.
  2. Выполните взлёт, пролетите не менее 50 метров от места взлёта, затем выключите передатчик.

Совет.
Делайте это над мягкой травой, если это мультикоптер. Если это самолёт — лучше иметь некоторую высоту.

Чтобы восстановить контроль после failsafe, сдвиньте стики крена/тангажа больше, чем значение failsafe_stick_threshold.

↑ К оглавлению

INAV предлагает дополнительные функции безопасности failsafe

  • failsafe_min_distance и действие, которое вы хотите вызвать: failsafe_min_distance_procedure
  • failsafe_throttle_low_delay — время, в течение которого газ должен быть на низком уровне до автоматического disarm

Эта настройка может испортить вам день, вызвав отключение двигателей в воздухе. Но, с другой стороны, она может спасти от травм, если вы забудете выполнить Disarm. Отказ от использования motor_stop заметно повышает безопасность, так как вращающиеся пропеллеры — видимый признак того, что аппарат активирован (Arm).

Дополнительная информация и настраиваемые параметры: https://github.com/INavFlight/inav/blob/master/docs/Failsafe.md

↑ К оглавлению
Failsafe (Аварийный режим) в iNav для RTH ID 357