Интерфейс командной строки (CLI) | iNav

Технику БПЛА

Разработчику

Пятница, 07 ноября 2025

INAV имеет интерфейс командной строки (CLI), который используется для изменения настроек и конфигурации полетного контроллера (FC).

Доступ к CLI

Активируйте вкладку эмулятора CLI.

Используйте скорость передачи (baudrate), указанную в msp_baudrate (по умолчанию для COM - 115200)

Отправьте символ #

Для сохранения настроек введите save — сохранение перезагрузит полетный контроллер
Для выхода из CLI без сохранения отключите питание или введите exit
Для просмотра команд введите help
Для вывода конфигурации используйте dump или diff

Резервное копирование через CLI

Отключите основное питание, подключитесь через USB/FTDI
Выполните дамп основной конфигурации:
```
profile 0
dump
```
Для профилей (если используются):
```
profile 1
dump profile
profile 2
dump profile
```
Скопируйте вывод в файл

Альтернатива: Используйте diff для вывода изменённых настроек

Восстановление через CLI

Рекомендуется: Сначала выполните defaults для сброса настроек

При восстановлении из резервной копии рекомендуется сначала выполнить дамп последних значений по умолчанию, чтобы вы знали, что изменилось. Если вы будете делать это каждый раз при выпуске новой версии прошивки, вы сможете увидеть изменения в CLI между версиями прошивки. Если вы слепо восстановите свою резервную копию, вы не получите преимуществ от этих новых значений по умолчанию или можете даже получить совершенно неправильные настройки в случае изменения семантики и/или диапазонов значений некоторых параметров.
Возможно, хорошей идеей будет восстанавливать настройки, используя вывод diff, а не полный dump. Таким образом, вы сможете лучше контролировать, что восстанавливается, и минимизировать риск ошибочного восстановления неверных значений, если семантика изменится.

Чтобы выполнить восстановление:

Примените сохраненные команды во вкладке CLI Configurator
Введите save
Проверьте настройки с помощью dump или diff

Важно: Для восстановления предпочтительно использовать вывод diff

Работа FC при подключении к CLI

Логические переключатели временно отключаются (начиная с версии 5.1.0).

Справочник команд CLI

Команда	Описание
adjrange	Настройка диапазонов регулировки
assert	(Зарезервировано / Отладка)
aux	Настройка режимов
batch	Пакетное выполнение команд
battery_profile	Изменение профиля батареи
beeper	Управление пищалкой
bind_rx	Привязка RX (SRXL2/CRSF)
blackbox	Настройка Blackbox
bootlog	Журналы инициализации
color	Настройка цветов
defaults	Сброс настроек + перезагрузка
dfu	Режим DFU при перезагрузке
diff	Изменённые настройки
dump	Вывод полной конфигурации
exit	Выход без сохранения
feature	Управление функциями
flash_erase	Стереть флеш-чип
flash_info	Информация о флеш-чипе
flash_read	Чтение флеш-памяти
flash_write	Запись флеш-памяти
get	Получить значение переменной
gpspassthrough	GPS через последовательный порт
gvar	Глобальные переменные
help	Справка CLI
led	Настройка светодиодов
logic	Логические условия
map	Порядок RC каналов
memory	Использование памяти
mmix	Пользовательский миксер моторов
mode_color	Цвета режимов
motor	Управление моторами
msc	Режим USB Mass Storage
osd_layout	Расположение OSD элементов
pid	PID контроллеры
play_sound	Воспроизведение звуков
profile	Смена профиля
resource	Используемые ресурсы
rxrange	Диапазоны RX каналов
safehome	Безопасные точки возврата
save	Сохранение + перезагрузка
sd_info	Информация о SD-карте
serial	Настройка последовательных портов
serialpassthrough	Последовательный passthrough
servo	Настройка сервоприводов
set	Изменение настроек
smix	Пользовательский миксер сервоприводов
status	Статус системы
tasks	Статистика задач
temp_sensor	Датчики температуры
timer_output_mode	Распределение таймеров PWM
version	Версия ПО
wp	Точки маршрута

Примечания:

Доступные команды зависят от оборудования
Полный список выводит команда help

Команда serial

Полный формат:

serial <id> <function_value> <msp-baudrate> <gps-baudrate> <telemetry-baudrate> <peripheral-baudrate>

Сокращённый формат:

serial <id> +n   # Включить функцию
serial <id> -n   # Выключить функцию

Функция	Битовый ID	Значение
MSP	0	1
GPS	1	2
TELEMETRY_FRSKY	2	4
TELEMETRY_HOTT	3	8
TELEMETRY_LTM	4	16
TELEMETRY_SMARTPORT	5	32
RX_SERIAL	6	64
BLACKBOX	7	128
TELEMETRY_MAVLINK	8	256
TELEMETRY_IBUS	9	512
RCDEVICE	10	1024
VTX_SMARTAUDIO	11	2048
VTX_TRAMP	12	4096
UAV_INTERCONNECT	13	8192
OPTICAL_FLOW	14	16384
LOG	15	32768
RANGEFINDER	16	65536
VTX_FFPV	17	131072
ESCSERIAL	18	262144
TELEMETRY_SIM	19	524288
FRSKY_OSD	20	1048576
DJL_HD_OSD	21	2097152
SERVO_SERIAL	22	4194304
TELEMETRY_SMARTPORT_MASTER	23	8388608
UNUSED	24	16777216
MSP_DISPLAYPORT	25	33554432
GIMBAL_SERIAL	26	67108864
HEADTRACKER_SERIAL	27	134217728

serial @ 17 57600 57600 57600 57600

Отключить LTM:

serial @ -4

Команда timer_output_mode

Динамическое распределение выходов PWM (INAV 7+):

timer_output_mode [timer [function]]

Параметры:

Без параметров: список текущих настроек
timer: индекс таймера (0-based)
function: AUTO | MOTORS | SERVOS

Пример конфигурации MATEKF405:

DEF_TIM(TIM3, CH1, PC6, TIM_USE_OUTPUT_AUTO, 0, 0), // S1
DEF_TIM(TIM3, CH2, PC7, TIM_USE_OUTPUT_AUTO, 0, 1), // S2
DEF_TIM(TIM3, CH3, PC8, TIM_USE_OUTPUT_AUTO, 0, 1), // S3
DEF_TIM(TIM3, CH4, PC9, TIM_USE_OUTPUT_AUTO, 0, 0), // S4
DEF_TIM(TIM2, CH1, PA15, TIM_USE_MC_MOTOR | TIM_USE_LED, 0, 0), // S5
DEF_TIM(TIM1, CH1, PA8, TIM_USE_OUTPUT_AUTO, 0, 0), // S6
DEF_TIM(TIM4, CH3, PB8, TIM_USE_OUTPUT_AUTO, 0, 0), // S7

Решение для трикоптера: Назначить S1 как сервопривод:

timer_output_mode 2 SERVOS

Результат:

C06: SERV04 OUT  // PC6 (S1)
C07: MOTOR1 OUT  // PC7 (S2)
C08: MOTOR2 OUT  // PC8 (S3)
C09: MOTOR3 OUT  // PC9 (S4)

Внимание: Не используйте один таймер для моторов и сервоприводов одновременно!

Управление флеш-чипом

Команда	Действие
flash_erase	Полное стирание чипа
flash_info	Информация (размер, свободное место)
flash_read <len> <addr>	Чтение данных
flash_write <addr> <data>	Запись данных

Справочник переменных CLI — iNav

Полная версия.

3D-режим

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
3d_deadband_high	Верхнее значение мёртвой зоны газа в 3D-режиме (при нахождении стика в диапазоне мёртвой зоны используется значение из `3d_neutral`).	1514	PWM_RANGE_MIN	PWM_RANGE_MAX
3d_deadband_low	Нижнее значение мёртвой зоны газа в 3D-режиме.	1406	PWM_RANGE_MIN	PWM_RANGE_MAX
3d_deadband_throttle	Допустимая погрешность (в единицах ШИМ) центрирования газа, при которой сигнал удерживается на нейтральном значении.	50	0	200
3d_neutral	Нейтральное (остановочное) значение газа для 3D-режима.	1460	PWM_RANGE_MIN	PWM_RANGE_MAX

Акселерометр

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
acc_event_threshold_high	Порог ускорения [см/с²] для событий «удар»/«высокое ускорение». Рекомендуемое значение ≥ 4000. 0 — отключено.	0	0	65535
acc_event_threshold_low	Порог ускорения [см/с²] для обнаружения состояния «свободное падение». Рекомендовано < 100. 0 — отключено.	0	0	900
acc_event_threshold_neg_x	Порог ускорения [см/с²] для обнаружения торможения/посадки самолёта. Рекомендуемое значение — 1100. 0 — отключено.	0	0	65535
acc_hardware	Выбор аппаратного обеспечения акселерометра.	AUTO	—	—
acc_lpf_hz	Частота среза программного ФНЧ акселерометра (Гц). Для крупных рам с большими пропеллерами — ниже.	15	0	200
acc_lpf_type	Тип программного ФНЧ: BIQUAD — лучше фильтрация, больше задержка; PT1 — менее фильтрует, меньше задержка.	BIQUAD	—	—
acc_notch_hz	Центральная частота программного режекторного фильтра (Гц).	0	0	255
acc_notch_cutoff	Ширина полосы режекторного фильтра (Гц).	1	1	255
acc_temp_correction	Коэффициент температурной коррекции акселерометра [см/с² на °C]. Значение 51 запускает автокалибровку (5 мин или первый ARM).	0	-50	51

Калибровка акселерометра

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
accgain_x	Калибровочный коэффициент после 6-точечной калибровки. Некалиброванное значение — 4096.	4096	1	8192
accgain_y	Калибровочный коэффициент по Y.	4096	1	8192
accgain_z	Калибровочный коэффициент по Z.	4096	1	8192
acczero_x	Смещение после 6-точечной калибровки по X.	0	-32768	32767
acczero_y	Смещение по Y.	0	-32768	32767
acczero_z	Смещение по Z.	0	-32768	32767

AHRS (Алгоритм оценки ориентации)

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
ahrs_acc_ignore_rate	Порог угловой скорости [град/с], выше которого акселерометр считается недоверенным.	15	0	30
ahrs_acc_ignore_slope	Половина интервала плавного снижения веса акселерометра.	5	0	10
ahrs_dcm_kp	П-коэффициент для акселерометра в AHRS.	2000	—	65535
ahrs_dcm_ki	И-коэффициент для акселерометра в AHRS.	50	—	65535
ahrs_dcm_kp_mag	П-коэффициент для магнитометра в AHRS.	2000	—	65535
ahrs_dcm_ki_mag	И-коэффициент для магнитометра в AHRS.	50	—	65535
ahrs_gps_yaw_weight	Вес GPS-курса при наличии магнитометра (0 — только магнитометр, 100 — равный вес).	100	0	500
ahrs_gps_yaw_windcomp	Компенсация ветра при оценке курса по GPS (только для самолётов).	ON	OFF	ON
ahrs_inertia_comp_method	Метод компенсации инерционных сил при наличии GPS: VELNED, TURNRATE, ADAPTIVE.	ADAPTIVE	—	—

Режим Airmode

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
airmode_type	Тип поведения Airmode: STICK_CENTER — классический подход. THROTTLE_THRESHOLD — как в Betaflight. STICK_CENTER_ONCE — для самолётов.	STICK_CENTER	—	—
airmode_throttle_threshold	Порог газа для активации Airmode в режиме THROTTLE_THRESHOLD.	1150	1000	2000

Ориентация платы

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
align_board_roll	Поворот платы по крену в дециградусах (0.1°).	0	-1800	3600
align_board_pitch	Поворот платы по тангажу.	0	-1800	3600
align_board_yaw	Поворот платы по рысканию.	0	-1800	3600
align_mag	Ориентация встроенного магнитометра: DEFAULT, CW0_DEG, CW90_DEG и т.д.	DEFAULT	—	—
align_mag_roll	Ориентация внешнего магнитометра по крену (в дециградусах). Если ≠ 0 — игнорируется встроенный компас.	0	-1800	3600
align_mag_pitch	Ориентация внешнего магнитометра по тангажу.	0	-1800	3600
align_mag_yaw	Ориентация внешнего магнитометра по рысканию.	0	-1800	3600
align_opflow	Ориентация оптического модуля потока (по умолчанию CW0FLIP).	CW0FLIP	—	—

Батарея

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
bat_cells	Количество элементов (0 — автоопределение; 7S/9S/11S — нельзя определить автоматически).	0	0	12
bat_voltage_src	Источник напряжения для сигнализации: RAW или SAG_COMP (с компенсацией просадки).	RAW	—	—
battery_capacity	Ёмкость батареи в мА·ч или мВт·ч (см. `battery_capacity_unit`).	0	0	4294967295
battery_capacity_unit	Единица измерения ёмкости: MAH или MWH.	MAH	—	—
battery_capacity_warning	Порог предупреждения о низкой ёмкости.	0	0	4294967295
battery_capacity_critical	Порог критического разряда.	0	0	4294967295
vbat_scale	Коэффициент калибровки делителя напряжения (например, 1100 = 11:1).	по умолчанию платы	0	65535
vbat_min_cell_voltage	Минимальное напряжение элемента (в 0.01 В), по умолчанию 330 (3.3 В).	330	100	500
vbat_warning_cell_voltage	Порог предупреждения на элемент (3.5 В по умолчанию).	350	100	500
vbat_max_cell_voltage	Максимальное напряжение элемента (4.2 В по умолчанию).	420	100	500
vbat_cell_detect_voltage	Порог автоопределения количества элементов.	425	100	500

Барометр

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
baro_hardware	Выбор аппаратного обеспечения барометра.	AUTO	—	—
baro_cal_tolerance	Допуск калибровки барометра [см].	150	0	1000
baro_temp_correction	Коэффициент температурной коррекции барометра [см/°C]. Значение 51 запускает автокалибровку.	0	-50	51

Blackbox

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
blackbox_device	Устройство для записи Blackbox: SERIAL, SD и т.д.	по умолчанию платы	—	—
blackbox_rate_num	Числитель частоты логирования (num/denom).	1	1	65535
blackbox_rate_denom	Знаменатель частоты логирования.	1	1	65535
blackbox_arm_control	Поведение логирования относительно ARM: -1 — с запуска, 0 — с ARM до disarm, >0 — продолжать после disarm.	0	-1	60

DJI

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
dji_cn_alternating_duration	Длительность чередования элементов названия модели (в 0.1 с).	30	1	150
dji_esc_temp_source	Использовать поле температуры ESC для отображения температуры IMU/барометра.	ESC	—	—
dji_message_speed_source	Тип скорости для DJI OSD: GROUND, 3D, AIR.	3D	—	—
dji_rssi_source	Источник RSSI для DJI: RSSI, CRSF_LQ.	RSSI	—	—
dji_use_adjustments	Показывать настройки в полёте в поле названия модели.	OFF	OFF	ON
dji_use_name_for_messages	Использовать поле названия модели для сообщений.	ON	OFF	ON
enable_broken_o4_workaround	Обход ошибки в прошивке DJI O4 для корректного отображения ARM.	OFF	OFF	ON

Failsafe

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
failsafe_delay	Задержка до активации Failsafe после потери сигнала (в 0.1 с).	5	0	200
failsafe_recovery_delay	Задержка до выхода из Failsafe после восстановления сигнала.	5	0	200
failsafe_off_delay	Задержка до остановки двигателей в Failsafe (0 — без задержки).	200	0	200
failsafe_procedure	Процедура Failsafe: LAND, DROP и др.	LAND	—	—
failsafe_throttle	Газ при посадке в режиме Failsafe.	1000	PWM_RANGE_MIN	PWM_RANGE_MAX
failsafe_stick_threshold	Порог отклонения стиков для выхода из Failsafe.	50	0	500
failsafe_min_distance	Минимальное расстояние от точки старта, при котором используется обычная процедура Failsafe.	0	0	65000
failsafe_min_distance_procedure	Процедура Failsafe при близости к точке старта.	DROP	—	—
failsafe_mission_delay	Задержка Failsafe при выполнении миссии (в секундах, -1 — игнорировать).	0	-1	600
failsafe_gps_fix_estimation_delay	Задержка использования оценки GPS Fix при потере сигнала (в секундах, -1 — не прерывать миссию).	7	-1	600

Самолёты (Fixed Wing)

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
fw_cruise_thr	Газ в режиме круиза. Должен быть достаточным, чтобы избежать сваливания.	1400	1000	2000
fw_min_throttle_down_pitch	Автоматический пикирование при нулевом газе в режиме ANGLE (в дециградусах).	0	0	450
fw_reference_airspeed	Опорная скорость для настройки ПИДов и координированных виражей (в см/с).	1500	300	6000
fw_loiter_radius	Радиус удержания позиции (в см).	7500	0	30000
fw_bank_angle	Максимальный крен в навигационных режимах.	35	5	80
fw_climb_angle	Максимальный угол набора высоты.	20	5	80
fw_dive_angle	Максимальный угол пикирования.	15	5	80
fw_launch_thr	Газ при запуске (катапультировании/броске).	1700	1000	2000
fw_launch_accel	Порог ускорения для запуска (в см/с²).	1863	1350	20000
fw_p_roll / fw_i_roll / fw_d_roll / fw_ff_roll	ПИД-коэффициенты по крену.	5 / 7 / 0 / 50	0	255
fw_p_pitch / fw_i_pitch / fw_d_pitch / fw_ff_pitch	ПИД-коэффициенты по тангажу.	5 / 7 / 0 / 50	0	255
fw_p_yaw / fw_i_yaw / fw_d_yaw / fw_ff_yaw	ПИД-коэффициенты по рысканию.	6 / 10 / 0 / 60	0	255

GPS

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
gps_provider	Протокол GPS: UBLOX и др.	UBLOX	—	—
gps_auto_config	Автоматическая настройка GPS-модуля.	ON	OFF	ON
gps_auto_baud	Автоматическое определение скорости передачи данных.	ON	OFF	ON
gps_min_sats	Минимальное количество спутников для получения GPS_FIX.	6	5	10
gps_dyn_model	Модель динамики: AIR_2G, Pedestrian и др.	AIR_2G	—	—
gps_ublox_nav_hz	Частота обновления навигационных данных (Гц).	10	5	200
gps_ublox_use_glonass	Использовать спутники ГЛОНАСС.	OFF	OFF	ON
gps_ublox_use_galileo	Использовать спутники Galileo.	OFF	OFF	ON
gps_ublox_use_beidou	Использовать спутники Beidou.	OFF	OFF	ON

Гироскоп

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
gyro_main_lpf_hz	Частота среза основного ФНЧ гироскопа (Гц).	60	0	500
gyro_anti_aliasing_lpf_hz	Частота антиалиасингового фильтра.	250	—	1000
gyro_dyn_lpf_min_hz	Минимальная частота динамического ФНЧ гироскопа.	200	40	400
gyro_dyn_lpf_max_hz	Максимальная частота динамического ФНЧ.	500	40	1000
gyro_dyn_lpf_curve_expo	Экспонента зависимости частоты от газа.	5	1	10
gyro_zero_x / y / z	Калибровочные смещения гироскопа.	0	-32768	32767
rpm_gyro_filter_enabled	Включить фильтр гироскопа по частоте вращения моторов.	OFF	OFF	ON
rpm_gyro_min_hz	Минимальная частота RPM-фильтра.	100	30	200
rpm_gyro_harmonics	Количество гармоник в RPM-фильтре.	1	1	3
rpm_gyro_q	Q-фактор RPM-фильтра.	500	1	3000

Магнитометр (Компас)

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
mag_hardware	Выбор аппаратного обеспечения компаса.	AUTO	—	—
mag_declination	Магнитное склонение (в формате ±DDDMM, например -637 = -6°37′).	0	-18000	18000
inav_auto_mag_decl	Автоматическое определение магнитного склонения по GPS.	ON	OFF	ON
mag_calibration_time	Длительность калибровки компаса (в секундах).	30	20	120
magzero_x / y / z	Смещения компаса после калибровки.	0	-32768	32767
maggain_x / y / z	Коэффициенты усиления компаса. 1024 — калибровка не выполнена.	1024	-32768	32767
mag_to_use	Выбор между встроенным и внешним компасом (только для REVO).	0	0	1

Моторы

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
motor_pwm_protocol	Протокол управления моторами: STANDARD, ONESHOT125, DSHOT150–1200, BRUSHED и др.	ONESHOT125	—	—
motor_poles	Количество полюсов мотора (для расчёта RPM).	14	4	255
throttle_idle	Процент диапазона газа для режима холостого хода.	8	0	30
motorstop_on_low	Останавливать моторы при низком газе.	ON	OFF	ON
dshot_beeper_enabled	Использовать моторы как зуммер через DShot.	ON	OFF	ON
dshot_beeper_tone	Тон DShot-зуммера.	1	1	5

Навигация (NAV)

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
nav_rth_altitude	Высота возврата домой (RTH) в сантиметрах (режимы EXTRA, FIXED, AT_LEAST).	1000	—	65000
nav_rth_alt_mode	Режим управления высотой при RTH: AT_LEAST, FIXED, EXTRA.	AT_LEAST	—	—
nav_rth_climb_first	Подниматься сначала, потом лететь домой.	ON	—	—
nav_max_altitude	Максимальная разрешённая высота для всех навигационных режимов (0 — без ограничения).	0	0	65000
nav_wp_radius	Радиус достижения точки маршрута (в см).	100	10	10000
nav_mc_hover_thr	Газ при зависании для мультикоптера (подсказка для контроллера высоты).	1300	1000	2000
nav_fw_cruise_speed	Скорость в режиме круиза (в см/с).	0	0	65535
nav_auto_speed	Скорость в автономных режимах (мультикоптер).	500	10	2000
nav_disarm_on_landing	Автоматически разармить после посадки.	ON	OFF	ON
nav_extra_arming_safety	Безопасность арминга: запрет при отсутствии GPS Fix и включённых навигационных режимах.	ALLOW_BYPASS	—	—

OSD

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
osd_units	Единицы измерения: METRIC, IMPERIAL, UK.	METRIC	—	—
osd_rssi_alarm	Порог срабатывания предупреждения о низком RSSI (%).	20	0	100
osd_rssi_dbm_alarm	Порог срабатывания предупреждения о низком RSSI (dBm, 0 — отключено).	0	-130	0
osd_alt_alarm	Порог высоты (в метрах), при превышении которого начинает мигать индикатор высоты.	100	0	10000
osd_neg_alt_alarm	Порог отрицательной высоты (в метрах).	5	0	10000
osd_dist_alarm	Порог расстояния от точки старта (в метрах).	1000	0	50000
osd_time_alarm	Порог времени полёта (в минутах).	10	0	600
osd_current_alarm	Порог тока (в амперах).	0	0	255
osd_airspeed_alarm_min / max	Пороги скорости (в см/с).	0	0	27000
osd_link_quality_alarm	Порог качества сигнала LQ (%).	70	0	100

ПИД-регуляторы

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
mc_p_roll / mc_i_roll / mc_d_roll	ПИД по крену для мультикоптера.	40 / 30 / 23	0	255
mc_p_pitch / mc_i_pitch / mc_d_pitch	ПИД по тангажу для мультикоптера.	40 / 30 / 23	0	255
mc_p_yaw / mc_i_yaw / mc_d_yaw	ПИД по рысканию для мультикоптера.	85 / 45 / 0	0	255
fw_p_roll / fw_i_roll / fw_d_roll	ПИД по крену для самолёта.	5 / 7 / 0	0	255
mc_cd_roll / mc_cd_pitch / mc_cd_yaw	Коэффициенты Feed Forward (Control Derivative).	60	0	255
pid_iterm_limit_percent	Ограничение I-составляющей (% от общего диапазона ПИД).	33	0	200
mc_iterm_relax	Ослабление I-составляющей при центрированных стиках (RP).	RP	—	—
iterm_windup	Предотвращение накопления I-составляющей при насыщении моторов.	50	0	90
antigravity_gain	Максимальное усиление AntiGravity (1 — отключено).	1	1	20
antigravity_accelerator	Множитель AntiGravity.	1	1	20

Платформа

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
platform_type	Тип аппарата: MULTIROTOR, AIRPLANE, TRICOPTER, HELICOPTER, ROVER, BOAT.	MULTIROTOR	—	—
small_angle	Максимальный угол наклона при арминге. Если превышен — арминг запрещён.	25	0	180
looptime	Период основного цикла (в мкс). 0 — без ограничения скорости.	500	—	9000
name	Название модели.	empty	—	MAX_NAME_LENGTH
pilot_name	Имя пилота.	empty	—	MAX_NAME_LENGTH

Приёмник и телеметрия

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
receiver_type	Тип приёмника: PWM, PPM, SERIAL и др.	по умолчанию платы	—	—
serialrx_provider	Протокол последовательного приёмника: SBUS, CRSF и др.	по умолчанию платы	—	—
rssi_source	Источник RSSI: NONE, AUTO, ADC, CHANNEL, PROTOCOL, MSP.	AUTO	—	—
telemetry_inverted	Инверсия сигнала телеметрии. Обычно OFF.	OFF	OFF	ON
telemetry_halfduplex	Полудуплексный режим телеметрии (для F1/F4).	ON	OFF	ON

Статистика

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
stats	Включить запись статистики (одометр).	OFF	OFF	ON
stats_flight_count	Общее количество полётов.	0	—	65535
stats_total_time	Общее время полётов (в секундах).	0	—	2147483647
stats_total_dist	Общее расстояние (в метрах).	0	—	2147483647
stats_total_energy	Общее потребление энергии (в мВт·ч).	0	—	2147483647

Видеопередатчик (VTX)

Переменная	Описание	По умолчанию	Мин.	Макс.
vtx_band	Диапазон VTX: 1=A, 2=B, 3=E, 5=Race и т.д.	1	VTX_SETTINGS_MIN_BAND	VTX_SETTINGS_MAX_BAND
vtx_channel	Канал в пределах диапазона (1–8).	1	VTX_SETTINGS_MIN_CHANNEL	VTX_SETTINGS_MAX_CHANNEL
vtx_power	Уровень мощности VTX.	1	VTX_SETTINGS_MIN_POWER	VTX_SETTINGS_MAX_POWER
vtx_low_power_disarm	Уменьшать мощность VTX при disarm.	OFF	—	—
vtx_pit_mode_chan	Канал для режима Pit Mode.	1	VTX_SETTINGS_MIN_CHANNEL	VTX_SETTINGS_MAX_CHANNEL
vtx_halfduplex	Полудуплексный UART для связи с VTX.	ON	OFF	ON

Внешние URLs:

Статья на английском

ID 1165

Добавить комментарий