Мини-проверка “Mixer vs Outputs”

Если поверхность двигается “в правильную сторону, но слишком сильно” — это чаще MIN/MAX/Rate в Outputs. Если поверхность двигается “совсем не туда” или “не теми каналами” — чаще Mixer/входы/правила микса.

Ошибка: “лечим механику” только параметрами, доводим до упора

Если на крайних отклонениях серва упирается, греется или “жужжит” — это не “нормальная мощность”, а признак перегруза. Первое, что делаем — уменьшаем MIN/MAX (и/или переставляем тяги/качалку).

# Быстро “отпустить” механику:
# было: servo 1 1000 2000 1500 100
# стало (сузили диапазон):
servo 1 1100 1900 1500 100
save

Ошибка: реверс “там, где нельзя” (ломаем логику стабилизации)

Иногда правильнее менять знак/направление в микшере (Mixer rules), а не в Outputs. Если после включения ANGLE/HORIZON модель пытается “докрутить ещё сильнее” — проверьте направления осей и миксы.

# Симптом:
# в стабилизации самолёт/коптер “разгоняет” отклонение вместо компенсации

# Действия:
# 1) проверить направления гироскопа/ориентацию FC (не Outputs)
# 2) проверить миксы (Mixer)
# 3) только затем — Reverse/Rate в Outputs

Рецепт настройки Servo LPF (коротко)

1. Закрепите модель так, чтобы проблемная ось могла свободно “отыгрывать” (лучше — подвес у CG).
2. Постучите по модели/дайте команду серве (например, yaw на трикоптере).
3. Если колебания долго не затухают — уменьшайте частоту среза примерно вдвое и повторяйте.
4. Когда колебания затухают примерно за секунду — сохраните настройки (save).

Ошибка: поставить слишком низкий LPF и получить “ватные” рули

Если фильтр слишком “душит” команду, управление становится запаздывающим, особенно заметно на быстрых манёврах. Если резонанс не подтверждён — не начинайте с экстремально низких значений.

# Анти-пример (не делайте “вслепую”):
set servo_lpf_hz=2

Ошибка: лечим резонанс фильтром, когда причина — механика

Люфт тяг, мягкая/длинная балка, неверная установка качалки, упор в механику — всё это может давать колебания. Фильтр помогает, но не должен маскировать грубые проблемы сборки.

Список протоколов (которые обычно видны/используются)

• STANDARD (“обычный” PWM), обновление 50–400 Гц
• ONESHOT125
• ONESHOT42
• MULTISHOT
• BRUSHED (коллекторные)
• DSHOT150 / DSHOT300 / DSHOT600 (цифровые)

Ошибка: выбрать протокол, который ESC не поддерживает

Симптомы: моторы не стартуют, “не армится”, странные писки ESC, отсутствие реакции на слайдеры Outputs. Решение: свериться с документацией ESC и временно упростить (например, перейти на STANDARD).

Ошибка: забыть, что после обновления iNav мог измениться output mapping

После обновлений и включения гибкого распределения выходов (flexible motor/servo allocation) “выход по умолчанию” может стать другим. Поэтому перед первым питанием от батареи после апдейта — проверьте моторы/сервы на столе (и без пропов).

Команда timer_output_mode (идея)

Команда позволяет увидеть текущие режимы таймеров и задать для конкретного таймера функцию: AUTO (по умолчанию), MOTORS или SERVOS. Это полезно, когда серва и мотор “дерутся” за один таймер или когда нужно вынести сервы на другой таймер‑банк.

Ошибка: пытаться “перемапить пины как в Betaflight resource remap”

В iNav логика чаще упирается не в “ресурс‑пин”, а в таймеры/группы выходов. Поэтому ключ — смотреть таймеры в Mixer Tab и менять режимы таймеров через timer_output_mode.

Ошибка: смешать несовместимые режимы на одном таймере

Если два выхода сидят на одном таймере, а вы пытаетесь сделать один “мотором”, другой “сервой” — это часто физически невозможно. Симптомы: один из выходов “не работает”, “не армится”, странные ограничения.

Задача 1: Безопасный стенд‑тест выходов после прошивки/обновления

Условие: подготовьте модель к проверке моторов/серв на столе так, чтобы исключить травмы и “улёт” модели. Выполните проверку соответствия “выход → устройство”.

# Решение (чек-лист)
# 1) Снять пропеллеры
# 2) Подключиться к конфигуратору
# 3) Открыть Outputs и включить вывод (если выключен)
# 4) Плавно проверить каждый мотор по очереди
# 5) Проверить каждую серву: нейтраль и крайние положения
# 6) Если что-то “не то” — не лететь, сначала исправить mapping/таймеры

Задача 2: Настройка нейтрали и ограничений сервы “без упора”

Условие: серва в нейтрали должна ставить поверхность ровно, а на крайних отклонениях не должна упираться в механику. Покажите настройку через CLI.

# Решение (пример)
servo                     # посмотреть текущие значения

# Допустим, SERVO 1 упирается на краях и чуть смещена нейтраль:
servo 1 1100 1900 1508 100
save

Задача 3: Повышение частоты обновления серво‑выходов (для цифровых серв)

Условие: у вас цифровые сервы, вы хотите более “быстрый” отклик (например, на трикоптере). Включите разумную частоту и объясните ограничение.

# Решение (пример)
# По умолчанию часто используют 50 Гц. Для цифровых серв можно выше (если они поддерживают).
set servo_pwm_rate=330
save

# Важно: если сервы аналоговые/не поддерживают — будут греться, дрожать или работать нестабильно.

Задача 4: Включение Servo LPF и быстрый подбор частоты

Условие: при командах серве наблюдаются автоколебания. Включите фильтр и подберите частоту “ступенчато”.

# Решение (пример)
set servo_lpf_hz=40
# тест на земле
set servo_lpf_hz=20
# тест
set servo_lpf_hz=10
# тест
save

Задача 5: Выбор ESC протокола и fallback‑план

Условие: вы выставили DSHOT, но моторы не реагируют. Покажите “план деградации” до рабочего состояния.

# Решение (идея)
# 1) Вернуться к простому протоколу (STANDARD)
set motor_pwm_protocol=STANDARD
save

# 2) Проверить, что маппинг/таймеры корректны (см. Задачу 6)
# 3) После подтверждения железа — снова пробовать DSHOT (если ESC его точно поддерживает)

Задача 6: Исправление конфликта таймеров через timer_output_mode

Условие: серва “упорно назначается” на нерабочий выход или конфликтует с моторным таймером. Сделайте один таймер моторным, другой — сервовым.

# Решение (пример)
timer_output_mode          # посмотреть текущие режимы
timer_output_mode 0 MOTORS
timer_output_mode 7 SERVOS
save