Betaflight | Продвинутый [Development]
Настройка PID-регулятора в системах управления полетом
Каждый аспект динамики полёта БПЛА контролируется ПИД-регулятором. Это алгоритм, отвечающий за реакцию на команды с пульта управления и поддержание стабильности аппарата в воздухе с использованием данных гироскопов и/или акселерометров (в зависимости от режима полёта).
Внутренняя логика PID (PID-Internals) | Betaflight
Эта статья описывает математическую логику, связывающую движения стиков (входные данные) с работой моторов (выходные данные) в классическом алгоритме стабилизации.
Работа с таблицами VTX в Betaflight
Более подробное описание значений таблицы VTX.
Buzzer / Биппер / Пищалка в Betaflight
Система Betaflight поддерживает использование бипера, который служит многим целям (Сигнализация о низком уровне заряда аккумулятора, Звуковые сигналы при арме и дизарме, Уведомление о завершении процесса калибровки и др..)
Руководящие принципы разработки полетных контроллеров для производителей (Betaflight)>
Целью создания сертифицированной экосистемы оборудования для полетных контроллеров Betaflight и целевых прошивок является обеспечение того, чтобы дизайн аппаратного обеспечения поддерживал правильную работу функций Betaflight и улучшал пользовательский опыт при «подключении», прошивке, программировании и полете.
Стандарт разъёмов Betaflight
Команда Betaflight разработала стандарт разъёмов для дронов, направленный на обеспечение совместимости компонентов от разных производителей. Данный стандарт снижает путаницу, упрощает сборку и обслуживание, а также делает индустрию дронов более эффективной и экономичной.
Последовательные порты (Serial) в Betaflight
В Betaflight существует концепция функции (MSP, GPS, Serial RX и т.д.) и порта (VCP, UARTx, SoftSerial x, LPUART1). Не все функции могут быть использованы на всех портах из-за аппаратной разводки пинов (pin mapping), конфликтующих функций, а также аппаратных и программных ограничений.
Прошивка через USB (DFU)
Современные платы с полноценной поддержкой USB необходимо прошивать в режиме USB DFU. Это простой процесс в Betaflight Configurator версии 0.67 и новее.
Стандартная процедура прошивки должна работать корректно, за исключением некоторых особенностей, зависящих от операционной системы.
Настройка пользовательской платы
Betaflight может поддерживать самодельные полётные контроллеры при условии, что они содержат поддерживаемое оборудование.