1. Цели урока и что получится в итоге

Результат сборки

Вы получите рабочий модуль привода НРТК с раздельным управлением бортами:

• 2 независимых канала тяги (левый и правый двигатель);
• управление по ExpressLRS (CRSF) через конвертер в PWM;
• корректная нейтраль, прогнозируемый реверс и безопасный failsafe;
• готовность к установке на гусеничную или колёсную базу.

Базовая безопасность 48V

2. Типовой набор железа

Таблица комплектующих

Замены и допущения

• Двигатели: можно использовать любой BLDC 48V класса подходящий по моменту/оборотам и с Hall (желательно).
• АКБ: можно любой тип/сборка, если соответствует напряжению и отдаёт требуемый ток; Ah — это ёмкость, а не допустимый ток.
• Приёмник: можно ELRS-приёмник с PWM-выходами (тогда конвертер не нужен), но в этой статье разбирается именно цепочка ES900RX (CRSF) → Matek (PWM).

набор компонентов (типовой)

Типовой набор компонентов

	Двигатель BLDC. 48V 1500W с редуктором + Hall
	Flipsky FT85BD (регулятор оборотов двигателей)
	ES900RX (приемник ELRS)
	Matek CRSF→PWM (конвертер протоколов)
	АКБ  13S (48V), ~38Ah

Типовой комплект железа для НРТК 48V, два независимых борта

3. Схема подключения (силовая и управление)

Силовая часть: АКБ → ESC → моторы

Силовая часть максимально простая: АКБ подаётся на силовые клеммы ESC, от ESC идут 3 фазы на каждый двигатель.

Фазы мотора

Подключите 3 толстых провода мотора к 3 фазным выходам ESC (обычно три цвета: жёлтый/зелёный/синий). Если направление вращения окажется неверным, направление меняют в настройках ESC (или перестановкой двух фаз — если ваш ESC/режим это допускает).

Датчики Холла

Подключите Hall-разъём двигателя к Hall-разъёму ESC. Типовая логика проводов (проверяйте распиновку именно вашей пары мотор/ESC):

Hall (типовой вариант кабеля в комплекте регулятора оборотов):
  Красный  → +5V (питание датчиков Хола на двигателе)
  Чёрный   → GND
  Жёлтый   → Hall1
  Зелёный  → Hall2
  Синий    → Hall3
  Белый (если есть на двигателе) → Temp (если в моторе есть датчик температуры)

Управление: ES900RX → CRSF→PWM → ESC

Приёмник ES900RX выдаёт управление как CRSF по UART (TX/RX) . Конвертер Matek принимает CRSF и выдаёт PWM по каналам.

ES900RX ↔ Matek CRSF→PWM (UART/CRSF):
  Matek TX1 → RX приёмника
  Matek RX1 → TX приёмника
  Matek 4V5/5V → VCC (5V) приёмника
  Matek GND → GND приёмника

Matek PWM → ESC (PPM/PWM input):
  CH2 → ESC Right (правый борт)
  CH4 → ESC Left  (левый борт)

Почему моторы управляются по каналам CH2 и CH4 (а не CH3)

У Matek CRSF→PWM канал CH3 по умолчанию «особый»: он предназначен под throttle и при потере сигнала управления (failsafe ) выставляет значение длины импульса PWM равное 988 по умолчанию . Если ваш ESC откалиброван так, что значение 988 соответствует реверсу или движению, при потере связи мотор может начать  крутиться без команды.

4. Настройка радио (EdgeTX/OpenTX + ExpressLRS)

Биндинг и базовые проверки

Задача этого шага — убедиться, что приёмник ES900RX стабильно связан с передатчиком.

• Передатчик: включить режим работы ELRS (внутренний либо внешний модуль в режиме CRSF).
• Забиндить приёмник (по стандартной процедуре ELRS).
• Проверить, что ES900RX питается от 5V и корректно отображает статус связи (индикация).

Раскладка каналов и миксы для двух бортов

В этой сборке удобно использовать «танковый» микс: один стик газ (THR), второй стик поворот (Ail). На выходе получаем два канала для конвертера:

Выходные каналы (пример под эту статью):
  CH2 = Right (правый борт) = THR - Ail
  CH4 = Left  (левый борт)  = THR + Ail

Настройки радио (танковый микс)

5. Настройка конвертера Matek CRSF→PWM

Failsafe по умолчанию: CH3=988

У Matek CRSF→PWM есть важная особенность: CH3 «зарезервирован под throttle» и по умолчанию имеет failsafe 988 . У остальных каналов логика failsafe отличается: значение канала (кроме CH3) может «запоминаться» при первом получении CRSF (то есть не всегда это строго 1500).

Практический план каналов для этой сборки

Чтобы повторить проект «как есть», используйте:

• CH2 → правый двигатель (Right)
• CH4 → левый двигатель (Left)

Так вы обходите CH3 с его особым failsafe и упрощаете проверку безопасности.

Проверка PWM на выходе конвертера

Перед подключением к ESC полезно проверить, что конвертер действительно выдаёт ожидаемый PWM:

• при нейтрали — около 1500 мкс (или эквивалентная нейтраль, которую вы зададите калибровкой);
• при полном газе — верхнее значение;
• при полном реверсе — нижнее значение;
• при failsafe (выключили передатчик) — оба канала уходят в «стоп/нейтраль».

6. Настройка ESC в Flipsky ESC Tool

Подключение к ПК и драйвер

Подключите Flipsky FT85BD к компьютеру по USB и откройте Flipsky ESC Tool (в проекте использовалась версия v1.6). Если устройство не определяется, иногда помогает установка USB-драйвера (часто через утилиты типа Zadig).

Калибровка мотора (FOC/Detect) с Hall

Логика настройки всегда одна и та же: сначала «понимаем мотор», потом «понимаем управление».

• Подключитесь к ESC кнопкой Connect.

• Откройте раздел калибровки/определения мотора (Motor Setup).
• Запустите калибровку. По итогам вы должны увидеть корректные параметры и отсутствие ошибок.

Настройки батареи и защиты

Укажите типовые параметры батареи (минимальное/максимальное напряжение под вашу химию). Для 13S Li-ion максимум около 54.6V. Включайте защиты аккуратно: сначала добейтесь стабильной работы, затем подбирайте лимиты под реальную механику и охлаждение.

Если нужно — поменяйте направление вращения (в настройках ESC), чтобы левый и правый борт крутили «вперёд» при одинаковой команде.

Control Setup: PPM и калибровка канала

Запишите измененные данные в ESC - кнопка Write ESC.

В разделе управления:

• выберите режим управления PPM (серво-PWM (п.3));
• если есть пункт синхронизации каналов, на этапе первичной настройки удобнее держать синхронизацию выключенной (п.2) и настраивать каналы по отдельности;

• Нажимаем кнопку Start, перемещаем стик с назначенным каналом до максимальных и минимальных значений, оставляем в среднем значении (среднее значение – когда колеса никуда не крутятся), нажимаем кнопку Setup (сохраняем)..

Правый/левый мотор: настройка по очереди

Для двух бортов действуем системно:

• Сначала полностью настраиваем правый мотор (CH2): моторная калибровка → батарея → PPM → калибровка канала → сохранить (Write Setup).
• Затем полностью настраиваем левый мотор (CH4) тем же порядком.
• После этого проверяем совместную работу: одинаковый газ даёт одинаковое направление и близкие обороты (поправки делаются миксами/лимитами в аппаратуре).

7. Первый запуск и проверка failsafe

Запуск на подставке

• Поднимите платформу так, чтобы гусеницы/колёса не касались пола.
• Включите питание логики (5V), убедитесь, что приёмник связан.
• Подайте питание на ESC (48V).
• Плавно дайте газ: оба борта должны крутить в одном направлении «вперёд».
• Проверьте руль: поворот должен ускорять один борт и замедлять другой (в зависимости от микса).

Тест: выключили передатчик → оба борта стоп

Это обязательный тест. Делайте его только на подставке:

• Оставьте стики в нейтрали.
• Выключите передатчик.
• Убедитесь, что оба мотора остановились и не пытаются крутиться назад/вперёд.

Чек-лист перед выездом

8. Типовые проблемы и решения (по этой сборке)

Таблица: симптом → причина → решение

Карточки частых ошибок