k02. Старт: Mission Planner без полёта

1. Цели урока

После этого урока вы будете уметь:

• установить Mission Planner на Windows из официального источника и запустить программу;
• назвать основные экраны (DATA, PLAN, SETUP, CONFIG, SIMULATION) и сказать, для чего каждый нужен;
• найти панель подключения: выбор порта, скорости, кнопка CONNECT / DISCONNECT;
• объяснить разницу между подключением по Serial (COM), UDP и TCP на уровне «когда что бывает»;
• понимать, что миссию и часть работы с картой можно делать без подключённого аппарата;
• знать, где в программе логично искать параметры, миссии и логи (обзорно, без глубокой настройки);
• чётко отделить задачи Mission Planner от задач вашего Python на MAVLink;
• соблюдать запреты K02: без arm, без пропеллеров, без «полёта ради интереса» на живом железе.

2. Словарь урока

3. Зачем Mission Planner в курсе программиста

Может показаться: «Я учу Python, зачем мне чужая программа с кнопками?» Ответ прямой.

• Эталон поведения. Непонятно, «нормальная» ли ваша телеметрия — откройте MP и сравните.
• Прошивка и первичные калибровки. Заливка ArduPilot, акселерометр, компас, радио — через MP это стандарт индустрии.
• Параметры. Full Parameter List, сравнение наборов, бэкап .param — быстрее глазами, чем писать свой редактор с нуля.
• Миссии. Построить маршрут на карте, записать в аппарат, прочитать обратно — и уже потом автоматизировать то же из Python.
• Логи. Разбор tlog и dataflash после вылета или симуляции.
• SITL. Удобная точка входа в симулятор под Windows (детали в M4).

Mission Planner и ваш Python

4. Установка Mission Planner

1. Официальная страница загрузок ArduPilot Mission Planner: https://ardupilot.org/planner/docs/mission-planner-installation.html
2. Оттуда перейдите к актуальному установщику (часто через firmware.ardupilot.org / ссылки на последнюю стабильную сборку). Альтернативная привычная точка входа сообщества: страница загрузок на ardupilot.org/planner.
3. Скачайте установщик Windows и запустите его.
4. Если Windows SmartScreen спросит — проверьте, что файл с официального источника, затем подтвердите установку.
5. Дождитесь конца. При необходимости установите предложенные компоненты/.NET, если установщик их требует.
6. Запустите Mission Planner от имени обычного пользователя (не обязательно «Администратор» на каждый запуск).

Первый запуск

• Возможен запрос брандмауэра Windows — для локального SITL позже понадобится разрешить сетевой доступ; сегодня можно не открывать всё подряд «в интернет», если не понимаете запрос: локальная работа часто достаточна.
• Интерфейс на английском — это норма индустрии. Мы будем называть пункты так, как они написаны на экране: DATA, PLAN, SETUP, CONFIG.
• Если меню «пустое» или чего-то не хватает — вспомните про Layout (Basic/Advanced) в CONFIG → Planner; подробнее это будет в ваших MP-уроках на сайте и в M4. Для обзора K02 хватит Advanced, если пункт доступен.

5. Карта экранов программы

В верхней части окна обычно ряд крупных вкладок. Ниже — смысл каждой для программиста, без попытки выучить все кнопки за один день.

DATA

Это «кабина». Типичные зоны:

• HUD — крен, тангаж, скорость, высота, режим;
• карта — положение аппарата (когда есть фиксация позиции / симуляция);
• текстовые сообщения — статусы, prearm-отказы, предупреждения;
• панели статусов — GPS, батарея, спутники, EKF (по мере появления данных).

PLAN

Планировщик маршрутов. Важные идеи уже сейчас:

• маршрут можно собрать офлайн, сохранить в файл и загрузить на площадке;
• есть таблица команд (waypoints) и карта;
• кнопки вроде Load/Save File, Read/Write работают с файлом или с памятью автопилота после связи;
• режимы высоты Relative / Absolute / Terrain критичны для безопасности — глубоко разберём в MP-практике и миссиях; запомните: Absolute — частый источник дорогих ошибок.

SETUP

Первичная настройка. Дерево слева обычно включает прошивку и блоки вроде Mandatory Hardware / Optional Hardware / Advanced.

Для программиста важно:

• сюда приходят, когда аппарат новый или после смены рамы/датчиков;
• порядок калибровок не случаен (это будет на стенде);
• на K02 не запускаем Motor Test и ESC Calibration на железе с винтами.

CONFIG

Тонкая настройка и «все параметры».

• Full Parameter List — полный список PARAM автопилота;
• Planner — настройки самой программы MP (единицы, layout, пути логов, частоты телеметрии);
• прочие пункты зависят от типа аппарата, прошивки и Layout.

SIMULATION

Точка входа в программный автопилот на вашем ПК. Именно отсюда многие начинают SITL под Windows вместе с MP.

HELP и прочее

Справка, ссылки на документацию, информация о сборке. Если в меню есть дополнительные вкладки плагинов — они зависят от установки; отсутствие плагина не ошибка.

6. Панель подключения: порты и типы связи

Обычно справа вверху (или в верхней панели) находятся:

• выбор типа соединения / порта;
• выбор скорости (для serial);
• кнопка CONNECT (после связи становится DISCONNECT).

Пока нет SITL и нет контроллера на USB, список COM может быть пустым или содержать «чужие» устройства (модемы, отладочные платы). Это нормально.

Serial, UDP, TCP — когда что

Как это стыкуется с вашим будущим Python:

  Mission Planner  ──UDP 14550──►  SITL
  Ваш pymavlink    ──UDP 14550──►  SITL

Или:

  Mission Planner  ──COM3 115200──►  Matek F405 VTOL
  Ваш pymavlink    ──COM3 115200──►  Matek F405 VTOL
  (одновременно оба — только если настроен forward/router; об этом в M5)

Что можно делать без CONNECT

• изучать экраны и меню;
• строить и сохранять миссию в файл на PLAN;
• смотреть настройки программы в CONFIG → Planner;
• читать документацию HELP;
• готовить себя к M4 (знать, где SIMULATION).

Нельзя без связи (и не нужно сегодня): живая телеметрия, запись параметров в борт, Read/Write миссии в память аппарата.

7. Параметры, файлы миссий и логи (обзор)

Путь, куда MP складывает логи на диске, задаётся в настройках программы (CONFIG → Planner, область Log Path — формулировки могут чуть отличаться по версии). Найдите глазами поле пути и запишите его в свои заметки — пригодится.

8. Безопасность: что нельзя делать на K02

Если контроллер уже лежит на столе и хочется «просто подключить USB»:

• пропеллеры сняты;
• силовая батарея моторов не обязательна для USB-телеметрии на многих платах (зависит от схемы питания — не экспериментируйте наугад с LiPo без понимания PDB);
• на K02 даже USB-подключение не обязательно. Достаточно установить MP и изучить интерфейс. Живая связь — в M4/M9 по плану.

9. Обязательные привычки оператора-инженера

1. Смотрите заголовок окна MP — версия программы и, при связи, тип/версия прошивки. Вы должны знать, с чем работаете.
2. Сначала бэкап параметров, потом эксперимент.
3. После Write миссии — Read и сверка. (Закрепим в практике миссий.)
4. Не держите секретов «только в голове». Записывайте COM, baud, что меняли.
5. MP и Python — союзники. Не надо стесняться MP, когда пишете код: профессионалы пользуются обоими.
6. Layout. Если «нет пункта из инструкции» — проверьте Basic/Advanced/Custom, прежде чем решать, что программа сломана.

10. Практика

Аппарат и SITL не обязательны. Нужен установленный Mission Planner.

Эталон смысла (ваши слова могут отличаться):
DATA — смотреть полёт/телеметрию и сообщения
PLAN — строить и обмениваться маршрутом
SETUP — первичная настройка железа и калибровки
CONFIG — параметры, тюнинг, настройки самой MP
SIMULATION — запуск автопилота на ПК

Эталон смысла:
MP: прошивка, калибровки, быстрый взгляд на HUD, бэкап параметров, разбор логов глазами.
Python: автотесты взлёта в SITL, сервис на Pi, пакетная обработка, зрение→команды, своя логика миссий.

11. Проверьте себя

1. Чем Mission Planner отличается от протокола MAVLink?
2. Зачем программисту на Python вообще открывать MP?
3. Назовите пять основных экранов MP и задачу каждого.
4. Чем UDP-подключение принципиально важно для будущего SITL?
5. Что можно делать на PLAN без CONNECT?
6. Почему нельзя «просто покрутить» Full Parameter List на живом борту без бэкапа?
7. Почему Motor Test опасен при установленных пропеллерах?
8. Что такое tlog и чем он полезен при отладке?
9. В чём разница ролей: MP как GCS и Python-сервис на Raspberry Pi?
10. Какой гейт закрывается после K01+K02 и что он означает?

12. Чек-лист самопроверки

Урок освоен, если:

• Mission Planner установлен и запускается на вашем Windows
• Записана версия MP (из окна программы)
• Могу показать экраны DATA, PLAN, SETUP, CONFIG, SIMULATION и объяснить назначение
• Нашёл панель порта и кнопку CONNECT (без обязательного успешного CONNECT сегодня)
• Понимаю разницу Serial / UDP / TCP на уровне таблицы урока
• Собрал и сохранил в файл учебную миссию на PLAN, затем загрузил обратно
• Могу своими словами сравнить задачи MP и Python
• Знаю запреты: no arm, no props, no motor test с винтами, no случайная прошивка/параметры
• Понимаю, что SITL глубоко будет в M4, а сегодня достаточно знать экран SIMULATION
• Рабочее место K01+K02 готово к модулю M1

13. Что дальше · гейт G0

• Предыдущий: K01 · Окружение Windows (Python, Git, PyCharm Pro)
• Текущий: K02 · Mission Planner, обзор
• После закрытия K02: гейт G0 — рабочее место собрано
• Далее: K03 · Синтаксис и типы Python (модуль M1)