Урок 18 из 18 · Модуль 6. Шпаргалка-сводка и глоссарий
22 августа 2026
Протоколы в БАС: полный курс · Урок 18 из 18 · Модуль 6. Практикум и справочники
Всё важное из курса на одной странице: сводные таблицы, скорости, цвета проводов, распиновки — и глоссарий на сорок терминов.
Эта статья — для печати: распечатай сводные таблицы для рабочего места, а глоссарий используй при чтении документации.
Содержание
1. Цели урока
После этого урока вы будете понимать:
- пользоваться сводной таблицей протоколов как справочником
- сверять скорости и распиновки при подключении новых устройств
- понимать термины глоссария при чтении документации
2. Шпаргалка-сводка
Протоколы в одной таблице
| Протокол | Провода | Скорость | Топология | Типовое место в дроне | Типовые ошибки |
|---|---|---|---|---|---|
UART |
TX, RX, GND | 9600–115200 (до 420000) | точка-точка | GPS, приёмники, телеметрия, VTX, USB | TX/RX местами, скорость, нет GND |
I²C |
SDA, SCL (+GND) | 100/400 кбит/с | шина с адресами | компас, барометр, OLED, лидары | подтягивающие резисторы, совпадение адресов, длина линии |
SPI |
SCK, MOSI, MISO, CS | 8–50 МГц | точка-многоточка | гироскоп, флеш blackbox, SD | перепутанные MOSI/MISO, CS |
CAN |
CAN_H, CAN_L | 125 кбит/с–1 Мбит/с | шина, все равны | DroneCAN: ESC, GPS, ПВД, питание | терминаторы (60 Ом!), node ID, скорость |
PWM |
сигнал, +5/6В, GND | 50 Гц (333 Гц цифр. сервы) | точка-точка | сервы, ESC-вход (классика) | просадка BEC, частота, калибровка ESC |
DShot |
сигнал (+телеметрия) | 150–1200 кбит/с | точка-точка | ESC в FPV/ArduPilot | пин без DMA, нет телеметрии RPM |
SBUS |
сигнал, 5V, GND | 100000 бод, 8E2 | точка-точка | приёмник → FC | инверсия, не тот RX-пин |
IBUS |
сигнал, 5V, GND | 115200 бод, 8N1 | точка-точка | FlySky приёмник → FC | перепутан с SBUS в настройках |
CRSF |
TX+RX, 5V, GND | 420000 бод | точка-точка | ELRS/Crossfire → FC (каналы + телеметрия) | версии прошивок TX/RX (ELRS 4.x!) |
MAVLink |
поверх UART | 57600 (радио) / 115200 (USB) | точка-точка (или сеть) | телеметрия GCS, команды, маршруты | версии MAVLink1/2, порты TELEM |
Скорости-шпаргалка
| Что | Скорость | Что | Скорость |
|---|---|---|---|
| SBUS | 100000, 8E2, инвертированный | MAVLink по радио SiK | 57600 |
| IBUS | 115200, 8N1 | MSP / USB | 115200 |
| CRSF (ELRS/Crossfire) | 420000 | SmartPort | 57600, полудуплекс |
| GPS (заводская настройка u-blox) | 9600 | SmartAudio / Tramp (VTX) | 4800–19200 |
| GPS (Betaflight/INAV, типично) | 57600 | F.Port | 115200, полудуплекс |
Цвета проводов (де-факто стандарт)
| Цвет | Назначение | Цвет | Назначение |
|---|---|---|---|
| Красный | + питания (5 В / VCC) | Чёрный / коричневый | GND |
| Белый / жёлтый | сигнал (SBUS, PWM, TX) | Зелёный / синий | второй сигнал (RX, SDA, телеметрия) |
| Оранжевый | часто телеметрия (SmartPort) | Серый | разные служебные (SDA/SCL и другие) |
⚠ Цвета проводов — не стандарт, а сложившаяся практика. Производители не всегда им следуют: всегда сверяйся с распиновкой конкретного устройства.
Типовые распиновки разъёмов
- Pixhawk TELEM1/TELEM2 (JST-GH 6 пин): 5V · TX · RX · CTS · RTS · GND — телеметрия MAVLink.
- Pixhawk CAN1/CAN2 (JST-GH 4 пин): +5V · CAN_H · CAN_L · GND.
- Pixhawk I2C (JST-GH 4 пин): +5V · SCL · SDA · GND — внешний компас.
- GPS (JST-GH 10 пин, Pixhawk): 5V · TX · RX · SCL · SDA · кнопка · светодиод · GND ×3.
- GPS мелких модулей (JST-SH 1.0, 4–6 пин): TX · RX · 5V · GND (+ SCL/SDA если есть компас).
- Приёмник: GND · 5V · SBUS_OUT (порядок у каждой модели свой! У R-XSR: GND, +5V, S.Port, SBUS_OUT/CPPM).
«Если коротко» — для собеседований и рабочих совещаний
- UART — два провода крест-накрест, скорость по договорённости; на нём GPS, приёмник, телеметрия, VTX.
- I²C — два провода на всю шину, адреса, подтяжки; компасы и датчики.
- SPI — четыре провода + CS, мегагерцы; гироскоп и логи.
- CAN — витая пара с терминаторами 120 Ом (в сумме 60 Ом); DroneCAN для больших дронов.
- PWM — длительность импульса = команда; сервы и старые ESC. DShot — цифра без калибровки.
- SBUS — UART 100000 8E2 инвертированный; IBUS — 115200 8N1; CRSF/ELRS — 420000 и телеметрия.
- Беспроводные каналы переносят по радио те же UART/SBUS/MAVLink.
3. Глоссарий
| Термин | Значение |
|---|---|
| UART | асинхронный последовательный интерфейс: TX/RX/GND, скорость по договорённости. |
| Бодрейт | скорость передачи, символов (бит) в секунду. У UART 115200 бод = 115200 бит/с. |
| Кадр UART | старт-бит + 5–9 бит данных + паритет? + стоп-биты. «8N1» = 8 данных, без паритета, 1 стоп. |
| I²C | двухпроводная шина (SDA/SCL) с адресацией 7 бит и подтяжками, 100–400 кГц. |
| Pull-up (подтяжка) | резистор от линии к питанию, задающий «единицу» в покое. |
| SPI | синхронный дуплексный интерфейс: SCK/MOSI/MISO + CS на каждое устройство. |
| CS (chip select) | провод выбора устройства на шине SPI: прижал к нулю — чип слушает. |
| CAN | дифференциальная шина (CAN_H/CAN_L) с терминаторами 120 Ом; арбитраж по ID. |
| DroneCAN (UAVCAN) | открытый протокол поверх CAN для БПЛА; используется в ArduPilot/PX4. |
| Терминатор CAN | резистор 120 Ом на концах шины; два терминатора в параллель дают 60 Ом. |
| PWM | широтно-импульсная модуляция: информация в длине импульса; 50 Гц у серв. |
| DShot | цифровой протокол FC→ESC: 16-битные кадры, CRC, без калибровки. |
| Bidirectional DShot | обратная телеметрия оборотов от ESC — основа RPM-фильтра. |
| SBUS | протокол приёмника Futaba/FrSky: 100000 бод, 8E2, инвертированный, 16 каналов. |
| IBUS | протокол приёмников FlySky: 115200 бод, 8N1, 14 каналов. |
| CRSF | протокол TBS Crossfire/ExpressLRS: 420000 бод, каналы + телеметрия по TX/RX. |
| ELRS | ExpressLRS — открытый радиопротокол управления (2,4 ГГц / 868–915 МГц). |
| Инверсия | переворот уровней сигнала; причина «SBUS не работает» на F4. |
| Полудуплекс | одна линия, передача по очереди (SmartPort, SmartAudio, I²C). |
| Мастер/слейв | ведущий задаёт темп обмена; ведомый отвечает по запросу. |
| GND | общий провод, «ноль» для всех сигналов. Без него связь невозможна. |
| BEC | преобразователь питания в ESC/PDB: выдаёт 5 В (и больше) для FC и серв. |
| MSP | протокол конфигуратора Betaflight/INAV поверх UART (обычно USB). |
| MAVLink | протокол обмена между дроном и GCS: телеметрия, команды, маршруты. |
| NMEA / UBX | текстовый / бинарный протоколы GPS-приёмников u-blox. |
| SmartAudio / Tramp | протоколы управления VTX по одному проводу UART (полудуплекс). |
| SmartPort (S.Port) | телеметрия FrSky: 57600 бод, один провод, полудуплекс. |
| F.Port | FrSky: SBUS + SmartPort в одном проводе (115200). |
| RSSI / LQ | уровень сигнала / качество линка — характеристики качества радиоканала. |
| Failsafe | поведение борта при потере сигнала: RTH, посадка, отключение. |
| DMA | прямой доступ к памяти: передача данных без участия процессора (нужен для DShot/SBUS на F4). |
| Blackbox | бортовой лог полёта на SPI-флеш или SD: гироскоп, команды, ошибки. |
| RPM-фильтр | подавление вибраций по данным оборотов моторов (нужен bidirectional DShot). |
| ADC | аналого-цифровой преобразователь: входы напряжения/тока (не цифровой протокол). |
| Node ID | адрес узла на шине DroneCAN; должен быть уникальным. |
| SiK | открытая прошивка радиомодемов телеметрии (433/868/915 МГц). |
| u-blox | семейство GPS-чипов (M8, M9, M10) — стандарт в БПЛА. |
| PPM (CPPM) | устаревший аналоговый протокол приёмников: все каналы одной цепочкой импульсов. Только для справки. |
4. Чек-лист самопроверки
Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:
- Распечатал сводные таблицы для рабочего места
- Могу ответить на «если коротко» по каждому протоколу
- Знаю, где искать точные распиновки для своего железа
Результат: все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.
↑ К оглавлению5. Что дальше
- Предыдущий урок: Урок 17. Практикум: инструменты, монтаж и таблица неисправностей
- Следующий урок: курс завершён — впереди практика на вашем аппарате
- Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
6
Добавить комментарий