Перейти к содержимому

Режимы полёта … ↩ 6.13 m3

mod. Пятница, 09 октября 2026 09:26 . См. 122

Betaflight без GUI · Урок 6 из 13 · Модуль 3. Полётная настройка

Как привязать тумблеры пульта к режимам Arm, Angle, Beeper и Turtle через команду aux, с таблицей ID режимов.

Каналы AUX считаются с нуля: AUX1 — это 0. Половина ошибок с режимами — из-за путаницы в нумерации каналов и ID.

Содержание

1. Цели урока

После этого урока вы будете понимать:

  • формат команды aux
  • числовые ID режимов (ARM = 0, ANGLE = 1…)
  • как задать диапазон срабатывания тумблера
  • как привязать несколько режимов к разным каналам
↑ К оглавлению

2. Формат команды aux

Вкладка Modes в GUI — это настройка тумблеров пульта. В CLI то же делает команда aux.

# aux ＜индекс＞ ＜ID режима＞ ＜канал＞ ＜начало＞ ＜конец＞ ＜логика＞ ＜связь＞
Plain text
  • индекс — номер строки (0, 1, 2…), просто счётчик.
  • ID режима — числовой код режима.
  • канал — номер AUX-канала: 0 = AUX1, 1 = AUX2.
  • начало / конец — диапазон срабатывания в микросекундах (1000–2000).
  • логика — 0 = OR (по умолчанию), 1 = AND.
  • связь — ID режима, с которым связано условие; 0 = связи нет.
По семь чисел на строку: Команда aux без аргументов выводит по семь чисел на строку: aux 0 0 0 1700 2100 0 0. Два последних — это логика (0 — OR, 1 — AND) и ID связанного режима (0 — связи нет). AND означает: режим включится, только если одновременно активен и связанный режим; это аналог логики «и» в GUI. При вводе два последних числа можно не писать — прошивка примет короткую запись из пяти чисел и сама подставит 0 0.
↑ К оглавлению

3. ID режимов

IDРежимЧто делает
0 ARM включение моторов
1 ANGLE самовыравнивание
2 HORIZON промежуточный между Angle и Acro
4 ANTI GRAVITY противодействие просадке
5 MAG магнитометр: удержание курса
6 HEADFREE «курс по компасу»
7 HEADADJ сброс направления HEADFREE
13 BEEPER пищать (поиск дрона)
15 LEDLOW приглушить LED-ленту
19 OSD DISABLE отключить OSD
26 BLACKBOX включить запись чёрного ящика
27 FAILSAFE ручной запуск фейлсейфа
28 AIR MODE Air Mode на тумблере
29 3D DISABLE / SWITCH переключение реверса
31 BLACKBOX ERASE стереть запись BB
35 FLIP OVER AFTER CRASH «черепаха» — переворот после падения
36 PREARM двухступенчатый арм
39 VTX PIT MODE минимальная мощность передатчика
46 GPS RESCUE возврат домой
47 ACRO TRAINER ограничение углов в Acro
49 LAUNCH CONTROL старт с броска
Это permanentId, а не номер в enum: Команда aux принимает permanentId режима — устойчивый номер из таблицы боксов, а не порядок в исходном коде прошивки. Эти две нумерации не совпадают: например, BEEPER — это 13, хотя в перечислении boxId_e он идёт одиннадцатым. Кроме того, часть номеров выведена из обращения (3, 9, 10, 11, 14, 16, 18, 21, 22, 38). Если указать удалённый номер, например aux 2 11 2 1700 2000 0 0, прошивка молча проигнорирует режим и оставит ноль: на выходе будет aux 2 0 2 1700 2000 0 0. Ошибки при этом не будет — просто режим не назначится.
Как узнать ID наверняка: В CLI нет команды для вывода списка режимов. Самый надёжный способ: настроить режимы на вкладке Modes конфигуратора, затем выполнить aux и взять готовые ID из вывода — они уже правильные для вашей версии прошивки. Готовые строки также можно скопировать из diff all на другом, уже настроенном дроне.
↑ К оглавлению

4. Как читать диапазон

Канал AUX выдаёт 1000–2000 мкс в зависимости от положения тумблера. Диапазон ＜начало＞ ＜конец＞ задаёт, при каких значениях режим активен.

ДиапазонПоложение тумблера
900 1300 только низ
1300 1700 только середина
1700 2100 только верх

Пример: aux 0 0 0 1700 2100 0 0 — ARM активен, когда AUX1 выше 1700.

↑ К оглавлению

5. Примеры

Стандартный набор — Arm на AUX1 (верх), Angle на AUX2 (середина):

# aux 0 0 0 1700 2100 0 0      ＜- ARM: AUX1, верх
# aux 1 1 1 1300 1700 0 0      ＜- ANGLE: AUX2, середина
Plain text

Beeper на AUX3 (низ):

# aux 2 13 2 900 1300 0 0
Plain text

Turtle (переворот) на AUX4 (верх):

# aux 3 35 3 1700 2100 0 0
Plain text

Удалить строку — задать пустой диапазон:

# aux 0 0 0 900 900 0 0
Plain text
↑ К оглавлению

6. Таблица соответствия

Действие в GUICLI
Добавить ARM aux 0 0 ＜канал＞ ＜от＞ ＜до＞ 0 0
Добавить ANGLE aux 1 1 ＜канал＞ ＜от＞ ＜до＞ 0 0
Добавить BEEPER aux 2 13 ＜канал＞ ＜от＞ ＜до＞ 0 0
Изменить диапазон поменять ＜от＞/＜до＞
Удалить строку aux ＜индекс＞ 0 0 900 900 0 0
↑ К оглавлению

7. Практика

Задание 6.1. Режимы

Выполняется в CLI, полёт не требуется.

  • Выполните aux и посмотрите текущие режимы.
  • Пропишите ARM на AUX1: aux 0 0 0 1700 2100 0 0.
  • Пропишите ANGLE на AUX2: aux 1 1 1 1300 1700 0 0.
  • Пропишите BEEPER на AUX3 (низ): aux 2 13 2 900 1300 0 0.
  • Проверьте выводом aux: ID режима должен остаться 13, а не обнулиться.
  • save.
↑ К оглавлению

8. Проверьте себя

Сформулируйте ответ своими словами, прежде чем сверяться со справочником ответов (последняя статья курса).

  1. Расшифруйте aux 0 0 0 1700 2100 0 0.
  2. Какие ID у режимов ARM и ANGLE?
  3. Почему AUX1 — это канал 0?
  4. Как задать диапазон «только середина» трёхпозиционного тумблера?
↑ К оглавлению

9. Чек-лист самопроверки

  • Знаю формат aux: индекс, ID, канал, диапазон, логика, связь
  • Помню, что ID режима — это permanentId, а не порядковый номер
  • Проверяю, что режим не «обнулился»: повторный вывод aux показывает тот же ID
  • Помню ID режима ARM (0) и ANGLE (1)
  • Понимаю, что AUX1 — это канал 0 (отсчёт с нуля)
  • Умею задать «только верхнее положение» диапазоном 1700–2100
Результат: Все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.
↑ К оглавлению

10. Что дальше

  • Предыдущий урок: 5. Приёмник
  • Следующий урок: 7. PID и Rates
  • Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
↑ К оглавлению
  • мод. : Пятница, 09 октября 2026