VTX, GPS и Blackbox … ↩ 13.13 m5

1. Цели урока

После этого урока вы будете понимать:

• чем номер UART отличается от маски функции в команде serial;
• почему таблицу VTX и уровни мощности нельзя копировать с чужого аппарата без проверки;
• как включить GPS, назначить ему порт и отличить проверку связи с модулем от проверки спутникового фикса;
• как выбрать поддерживаемое устройство Blackbox и не путать настройки носителя, режима и частоты записи.

2. VTX (видеопередатчик)

Этот раздел — про аналоговый видеопередатчик, которым полётный контроллер управляет по SmartAudio или IRC Tramp. Одного свободного UART недостаточно: протокол должен поддерживаться VTX, а таблица частот и мощности — соответствовать именно этой модели.

Шаг 1. Порт и протокол

Команда serial без аргументов показывает назначения на вкладке [Порты]. Сначала найдите UART по схеме именно вашего полётного контроллера, затем проверьте его внутренний идентификатор в выводе CLI. Число UART в распиновке и идентификатор порта в команде — не одно и то же для каждой платы.

Пример ниже годится только для платы, где идентификатор 4 соответствует UART5 и на этом порту не назначена другая нужная функция. Это настройка вкладки [Порты]. При настройке своей платы сначала сохраните текущий вывод serial; изменяйте строку нужного порта и не затирайте назначение приёмника, GPS или MSP.

serial 4 2048 115200 57600 0 115200

В этом примере 2048 — SmartAudio. Для IRC Tramp в маске используется 8192. Скорости и остальные поля сохраняйте по выводу своей платы и правилам урока 3; не вставляйте эту строку вслепую.

Шаг 2. Таблица VTX

vtxtable

Команда vtxtable без аргументов выводит таблицу из раздела [Видеопередатчик] → [Таблица VTX]. Начиная с Betaflight 4.1, соответствия «сетка/канал/частота/уровень мощности» задаются таблицей; значения не следует угадывать по названию канала или скрину.

• FACTORY означает, что передатчику передаются номер сетки и канала, а частоты должны совпадать с его встроенной таблицей. В GUI этому соответствует флажок [Таблица VTX] → [Заводские].
• CUSTOM означает, что передатчику задаётся частота из таблицы Betaflight; в GUI это состояние без флажка [Таблица VTX] → [Заводские].
• powerlabels задаёт подписи в поле [Таблица VTX] → [Метка], а powervalues — значения в поле [Таблица VTX] → [Значение], отправляемые по конкретному протоколу. Подпись «25» сама по себе не доказывает, что в эфире действительно 25 мВт.

Если таблица не настроена, возьмите готовый блок CLI у производителя VTX или в официальном справочнике Betaflight для своего протокола, модели и региона. После загрузки сохраните настройки и снова выполните vtxtable. Не используйте полный список частот как универсальную заготовку: не все частоты и уровни разрешены в каждом регионе.

Шаг 3. Канал и мощность

Сначала прочитайте текущие значения командой get vtx; в интерфейсе текущие данные показаны в разделе [Видеопередатчик] → [Текущие значения].

get vtx

Номера полосы, канала и мощности выбирайте только после проверки своей vtxtable. Не подставляйте из чужого примера vtx_band = 5, vtx_channel = 1 или vtx_power = 1: смысл этих чисел зависит от таблицы и передатчика.

Шаг 4. Проверка

После изменений выполните save и дождитесь перезапуска контроллера. Затем проверьте get vtx в [Текущие значения], доступность устройства и фактические канал/мощность. Для SmartAudio 2.1 при поддержке можно отдельно посмотреть vtx_info; уровни сопоставьте с [Видеопередатчик] → [Таблица VTX] → [Значение] и [Метка]. На скрине вкладки [Видеопередатчик] кнопка действия подписана [Сохранить]. Перед проверкой передачи убедитесь, что VTX охлаждается и подключён к антенне, а используемые частота и мощность допустимы в вашем регионе.

3. GPS

Перед настройкой сверьте распиновку модуля и полётного контроллера. Обычно TX GPS соединяют с RX контроллера, а RX GPS — с TX контроллера; общий GND и питание подключают по документации устройств. Размещайте GPS так, чтобы он был удалён от источников помех.

Шаг 1. Включить и назначить порт

Для GPS используется функция порта с маской 2 на вкладке [Порты]. Сначала выполните serial и найдите правильный порт по распиновке платы. Пример ниже — только если идентификатор 2 на вашей плате действительно соответствует UART3 и порт свободен; значение GPS-скорости 0 в этом старом формате означает автоматический выбор. Если в строке уже есть другие нужные функции, сохраните их.

serial 2 2 115200 0 0 115200

Затем включите GPS и задайте протокол. Команда feature GPS соответствует переключателю [GPS] → [Конфигурация] → [GPS для навигации и телеметрии]. В примере показан распространённый модуль u-blox:

feature GPS
set gps_provider = UBLOX
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
save

feature GPS включает подсистему, а функция GPS в serial назначает её физическому UART; это разные настройки. Сопоставьте значения с [GPS для навигации и телеметрии] и вкладкой [Порты]. Параметр gps_auto_baud оставлен без названия GUI-поля: отдельного элемента автопоиска скорости на приложенном скрине GPS не видно. Если GPS отсутствует в доступных функциях или параметры не распознаются, проверьте версию и сборку прошивки.

Команда save сохраняет изменения и перезапускает контроллер; на скрине вкладки [GPS] кнопка подписана [Сохранить и Перезагрузить].

Шаг 2. Параметры

Команда get gps показывает параметры раздела [GPS] → [Конфигурация]. Узнать, какие значения принимает именно ваша прошивка, можно этой же командой. Не включайте SBAS, Galileo и другие дополнительные опции «на всякий случай»; сначала убедитесь, что их поддерживают модуль и сборка Betaflight.

Шаг 3. Проверка приёма

После save проверьте состояние командой status; его визуальные данные показаны в [GPS] → [Основные] и [Информация о сигнале]. Для спутникового фикса вынесите аппарат на открытое место и дайте приёмнику время; оцените число спутников и наличие фикса в интерфейсе [GPS] → [Основные] и [Информация о сигнале] или в доступных OSD-показателях. Установленная фича и назначенный UART сами по себе не означают, что координаты уже получены.

gpspassthrough

4. Blackbox (чёрный ящик)

Blackbox записывает телеметрию полёта для последующего анализа. Сначала убедитесь, что конкретная плата и сборка прошивки поддерживают запись; выбор SPIFLASH не создаёт микросхему памяти, если её нет на контроллере.

Шаг 1. Выбрать носитель

Посмотрите доступные параметры командой get blackbox; в GUI им соответствует экран [Чёрный ящик] → [Конфигурация Blackbox]. В Betaflight 4.4–4.5 устройство записи выбирается параметром blackbox_device; не применяйте один общий шаблон feature ... к VTX, GPS и Blackbox.

Шаг 2. Режим и частота записи

Пример для платы, у которой подтверждена встроенная память SPI Flash. В GUI носитель выбирается в поле [Устройство для записи в Blackbox], а частота — в [Частота записи в Blackbox]:

set blackbox_device = SPIFLASH
set blackbox_mode = NORMAL
set blackbox_sample_rate = 1/4
save

Не путайте blackbox_mode с видимым полем [Режим отладки чёрного ящика]: это разные настройки. На приложенном скрине отдельного элемента GUI для blackbox_mode нет, поэтому название для него не приписывается.

Если выбранная настройка не поддерживается, параметр отсутствует или лог не создаётся, проверьте доступные значения get blackbox, сведения о памяти и поддержку Blackbox в прошивке для своей платы. Не стирайте память с нужными логами ради проверки.

Если используется внешний регистратор

При значении blackbox_device = SERIAL (GUI: [Внешнее устройство записи]) на отдельный UART назначают функцию Blackbox; её маска в Betaflight 4.x — 128. Сам порт настраивается во вкладке [Порты]. Для внешнего регистратора обычно выбирают аппаратный UART и согласуют скорость с обеих сторон. Не занимайте этим портом UART GPS, приёмника или VTX. Формат строки serial и сохранение остальных функций разобраны в уроке 3; не копируйте строку порта от другой платы.

После безопасного полёта дождитесь завершения записи после дизарма, затем откройте лог в Betaflight Blackbox Explorer. Если запись ведётся на карту или встроенную память, способ чтения зависит от выбранного носителя.

5. Итоговая таблица

6. Практика

version
diff all
serial
get vtx
vtxtable
get gps
get blackbox
status

7. Проверьте себя

Сформулируйте ответы своими словами, прежде чем сверяться со справочником ответов (последняя статья курса).

1. Какие маски функций используются для SmartAudio, IRC Tramp, GPS и Blackbox?
2. Почему vtx_power = 1 нельзя автоматически переводить как «1 мВт»?
3. Чем отличаются отметки FACTORY и CUSTOM в таблице VTX?
4. Какие две настройки нужны, чтобы назначить GPS: что делает feature GPS, а что — функция GPS в serial?
5. Что делает gpspassthrough и почему по нему нельзя подтвердить спутниковый фикс?
6. Чем отличаются blackbox_device, blackbox_mode и blackbox_sample_rate?

8. Чек-лист самопроверки

• Перед командами я сверяю версию, делаю резервную копию и читаю текущий вывод serial.
• Я знаю, что SmartAudio — 2048, IRC Tramp — 8192, GPS — 2, Blackbox — 128.
• Я не выбираю частоту и мощность VTX, не сверив таблицу, модель и местные правила.
• Я понимаю, что gpspassthrough передаёт данные GPS, но не проверяет фиксацию спутников.
• Я выбираю только тот носитель Blackbox, который реально есть на плате и поддерживается её прошивкой.

9. Что дальше

Это последний урок курса. Для дальнейшей работы полезны официальные справки Betaflight:

• CLI-команды Betaflight 4.5
• VTX и таблицы частот/мощности
• GPS: подключение и настройка
• Blackbox: запись и чтение логов

• Предыдущий урок: 12. LED-лента и бипер
• Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».