Урок 3. Порты (UART) — INAV … ↩

Цели урока

• Различать идентификатор порта CLI, физический UART и функцию порта.
• Читать и рассчитывать function mask INAV 9.1.0, понимая разницу между числовой маской и Bit Identifier.
• Безопасно анализировать конфигурацию, не перенося на INAV номера и назначения из курса Betaflight.

Модель конфигурации порта

В INAV serial port — это аппаратный UART контроллера, а назначенные ему функции описывают, с кем этот UART общается: Configurator/MSP, GPS, serial receiver, ESC telemetry, SmartAudio/Tramp, цифровой OSD и другие функции, доступные в данной сборке. Один UART не может надёжно обслуживать несовместимые функции одновременно; некоторые функции делят линию только при конкретных условиях. Физические pads и номера UART зависят от точной модели FC и ревизии.

Вкладка Ports показывает конфигурацию графически. В CLI команда serial без аргументов отображает текущие записи. INAV 9.1.0 определяет для изменения порта синтаксис вида:

serial PORT_ID FUNCTION_VALUE MSP_BAUDRATE GPS_BAUDRATE TELEMETRY_BAUDRATE PERIPHERAL_BAUDRATE

Это шаблон с заполнителями. Перед вводом замените каждый заполнитель фактическим значением. Индекс serial-порта в CLI — не обязательно номер, напечатанный рядом с разъёмом на плате. Значение функции — битовая маска; короткая форма serial PORT_ID +n и serial PORT_ID -n использует Bit Identifier (номер бита), а не числовую маску функции. Например, MSP — маска 1, но bit 0; BLACKBOX — маска 128, но bit 7. Ошибка между этими двумя форматами меняет не то, что ожидалось.

Соответствие GUI и CLI: serial [Ports]; save [Save Settings]. Для resource прямое поле изменения в GUI не предполагается.

Безопасный разбор перед изменением

1. Зафиксируйте точную плату и target (целевой идентификатор прошивки). Откройте схему производителя и карту UART для этой модели, не опираясь на одинаковую маркировку разъёмов у разных плат.
2. Сохраните serial, resource, version и diff all. Проверьте вкладку Ports и выясните, какие функции действительно включены.
3. Для каждого периферийного устройства запишите сигнал TX/RX устройства, RX/TX контроллера, питание, UART и требуемую функцию. Полудуплексные/инвертированные протоколы проверяйте отдельно по документации устройства.
4. Изменяйте только один порт за раз. Перед записью убедитесь, что не отключаете MSP/CLI-путь, по которому сейчас подключён Configurator.
5. После изменения выполните save только при готовом плане восстановления; после reboot проверьте новые записи командой serial и вкладкой Ports.

Функции и числовые маски INAV 9.1.0

В полном формате второй аргумент — числовая маска: значения включённых функций складываются. В короткой форме +n/-n указывается номер бита из столбца Bit Identifier, а не число из столбца маски. Справочник ниже взят из CLI reference INAV 9.1.0.

Пример расчёта: MSP (1) + BLACKBOX (128) = маска 129. Полный формат принимает 129; чтобы добавить только BLACKBOX короткой формой, используется +7, не +128. MSP имеет маску 1, но короткий номер для него — +0.

В документации INAV 9.1.0 слово «identifier» в кратком синтаксисе соответствует столбцу Bit Identifier. Не смешивайте его с числом-маской. У функций могут быть ограничения по совместному использованию; перед практическим назначением проверяйте Serial documentation, наличие требуемого feature и возможности конкретного target.

Короткая форма изменения: serial PORT_ID +7 добавляет функцию с bit 7 на проверенную запись порта. Это шаблон; не вводите PORT_ID буквально и не выполняйте команду, пока не подтверждены порт, совместимость и сохранён MSP/CLI-доступ.

Что важно не перепутать

• Идентификатор порта CLI не равен номеру UART на плате. Сопоставляйте вывод serial с документацией именно вашей платы/target; не используйте таблицу нумерации Betaflight.
• Номер бита не равен маске. Для BLACKBOX это bit 7 и маска 128; следовательно, короткая форма использует +7, а полная маска содержит 128.
• Маски и назначения прошивок не взаимозаменяемы. Например, INAV 9.1.0 назначает TELEMETRY_MAVLINK маску 256. Не копируйте таблицу Betaflight.
• Одинаковое имя порта не гарантирует одинаковую проводку. Проверьте схему, сигналы TX/RX и ограничения использования функций совместно.

Практическое упражнение

1. Не меняя настройки, сохраните вывод serial и определите, какие CLI ID присутствуют.
2. По документации своего target сопоставьте нужный ID физическому разъёму/падам; при неизвестной плате остановитесь на этом шаге.
3. Рассчитайте учебную маску для MSP и BLACKBOX: 1 + 128 = 129. Отдельно назовите bit identifiers этих функций: 0 и 7.
4. Сравните расчёт с таблицей. Не применяйте маску к реальному порту без проверки поддерживаемой комбинации, текущего MSP-пути, подключённого оборудования и плана восстановления.
5. Практическое изменение допустимо только на стенде по заданию преподавателя: сначала резервная копия, затем одно изменение, проверка в Ports и через serial; save [Save Settings] — только после проверки.

Что делать, если CLI недоступен после изменения

Не назначайте заново функции наугад. Отключите внешние периферийные устройства, используйте штатный USB/DFU-порядок восстановления платы и документацию её производителя. Сохранённые файлы diff и dump являются страховкой, но не гарантируют восстановление неправильного target или неверно назначенных аппаратных ресурсов.

Контрольные вопросы

1. Чем отличаются ID порта CLI, физическая маркировка UART, Bit Identifier и числовая маска?
2. Какова полная маска MSP + BLACKBOX и какие Bit Identifier используются в короткой форме?
3. Почему для изменения UART недостаточно знать, что устройство подключено к «UART2», и почему нельзя копировать числа из Betaflight?
4. Чем отличаются MSP_DISPLAYPORT, DJI_HD_OSD, VTX_SMARTAUDIO и RX_SERIAL?

Официальные источники INAV 9.1.0

1. CLI: serial
2. Serial functions
3. Receiver
4. Getting Started

Переход к следующему уроку

В следующем уроке — основная конфигурация INAV и Mixer. Понимание назначения портов поможет отделять подключение периферии от настройки поведения модели и выходов.