Ответы на контрольные вопросы курса

1. Урок 1. Введение: что такое CLI и как в него попасть

1. Чем CLI отличается от графического конфигуратора и почему через CLI можно сделать то же самое? — CLI — текстовый интерфейс, встроенный в прошивку. Конфигуратор — графическая обёртка, которая при нажатии кнопок отправляет в полётник те же команды CLI. Поэтому через CLI можно сделать всё, кроме самой прошивки.

2. С какой скоростью открывается порт при подключении к полётнику по USB? — 115200 бод.

3. Чем set/get отличаются от feature? — set/get работают с числовыми параметрами (например, p_pitch), а feature — с крупными включателями подсистем (OSD, GPS, AIRMODE), которые либо есть, либо нет.

4. Почему без save изменения не сохраняются? — До save изменения живут только в оперативной памяти и пропадают при отключении питания; часть настроек вступает в силу только после перезагрузки.

2. Урок 2. Конфигурация: diff / dump / defaults / save

1. Чем diff all отличается от dump all и что из этого нужно для бэкапа? — diff показывает только отличия от заводских настроек (компактно), dump — полную конфигурацию, включая заводские. Для бэкапа нужен именно diff all.

2. Что делает defaults и как защититься от потери настроек? — Сбрасывает все настройки к заводским. Защита — заранее сохранить вывод diff all в файл.

3. Чем save отличается от копирования вывода diff all в файл? — save пишет изменения во флеш-память полётника, а копирование diff all в файл — это бэкап на компьютер. Разные операции с разными целями.

4. Какие три вида профилей есть в Betaflight и сколько их? — profile (PID, 3 шт.), rateprofile (rates, 6 шт.), battery_profile (батарея, 3 шт.).

3. Урок 3. Порты (UART)

1. Что означает число 64 в команде serial 0 64 ...? — Функция RX_SERIAL — серийный приёмник (SBUS, CRSF, IBUS).

2. Как задать две функции на одном порту, например MSP и Blackbox? — Сложить маски: 1 (MSP) + 128 (Blackbox) = 129.

3. Чем порт отличается от физического разъёма? — Номер UART определяется разводкой платы, а не тем, куда воткнут провод. Смотрите карту распайки в документации платы.

4. Почему нельзя включить приёмник функцией MSP? — MSP — это связь с компьютером (конфигуратор/CLI), RX_SERIAL — приёмник. Это разные функции: приёмник «включить» функцией MSP нельзя.

4. Урок 4. Основная конфигурация

1. Чем feature отличается от set? — feature — включатели подсистем (есть/нет), set — числовые параметры.

2. Как программно развернуть плату на 180°? — set align_board_yaw = 180.

3. Как разрешить арм в любом положении дрона? — set small_angle = 180.

4. Как найти параметр, если не помните его точное имя? — get + часть названия — маска покажет все подходящие параметры с текущими значениями.

5. Урок 5. Приёмник

1. Назовите три шага настройки приёмника. — feature RX_SERIAL → serial ＜n＞ 64 ... → set serialrx_provider = ....

2. Что делают serialrx_inverted и serialrx_halfduplex? — inverted — инверсия сигнала (SBUS на части плат), halfduplex — полудуплекс (FPort на одном проводе).

3. Зачем нужна канальная карта map? — Чтобы каналы пульта соответствовали осям дрона: T — газ, A — крен, E — тангаж, R — рысканье.

6. Урок 6. Режимы полёта

1. Расшифруйте aux 0 0 0 1700 2100. — Строка 0, режим ARM (ID 0), канал AUX1 (0), активен при значениях 1700–2100 мкс.

2. Какие ID у режимов ARM и ANGLE? — ARM — 0, ANGLE — 1.

3. Почему AUX1 — это канал 0? — В команде aux отсчёт каналов начинается с нуля.

4. Как задать диапазон «только середина» трёхпозиционного тумблера? — Диапазон 1300 1700.

7. Урок 7. PID и Rates

1. Зачем выбирать profile 0 перед правкой PID? — set применяется к текущему профилю; без выбора можно отредактировать не тот набор.

2. Чем RC Rate отличается от Super Rate и Expo? — RC Rate — базовая чувствительность, Super Rate — рост отклика у краёв стика, Expo — мягкость в центре.

3. Что такое Feedforward (F)? — «Упреждающая» составляющая, добавляющая резкости на быстрых движениях; дополняет PID.

4. Как перенести готовый «тюн» из интернета? — Вставить блоки profile/rateprofile из его diff в CLI и выполнить save.

8. Урок 8. Питание и батарея

1. Почему напряжения задаются в сотых долях вольта? — Формат параметра целочисленный: 4.30 В записывается как 430.

2. Что такое current_meter_scale? — Калибровочный множитель датчика тока; у каждой платы свой, смотрите документацию.

3. Где хранятся настройки батареи? — В профилях battery_profile 0..2.

9. Урок 9. Моторы и ESC

1. Почему DShot не требует калибровки ESC? — Это цифровой протокол: команда передаётся числом, аналоговых диапазонов газа калибровать не нужно.

2. Чем нумерация motor отличается от resource MOTOR? — motor нумерует с нуля (0–3), resource MOTOR — с единицы (MOTOR 1–4).

3. Почему ESC настраиваются отдельным инструментом, а не CLI полётника? — Прошивка BLHeli — отдельная от полётного контроллера; CLI только пробрасывает доступ (passthrough).

10. Урок 10. Фейлсейф

1. Чем DROP отличается от GPS-RESCUE? — DROP — просто упасть; GPS-RESCUE — возврат домой (требует GPS и отдельной настройки).

2. Чем STAGE1 отличается от STAGE2 и KILL? — STAGE1 — каналы замирают, полётник ждёт; STAGE2 — применяется процедура (drop/land/rescue); KILL — мгновенное отключение.

11. Урок 11. OSD

1. Как включается OSD? — Командой feature OSD.

2. Что означает osd_*_pos = 0? — Элемент скрыт с экрана.

12. Урок 12. LED-лента и бипер

1. Почему LED-ленту проще настраивать в GUI? — Синтаксис led сложный; проще расставить светодиоды в GUI и скопировать блоки из diff all.

2. Как включить/выключить событие бипера? — beeper ИМЯ — включить, beeper -ИМЯ — выключить.

13. Урок 13. VTX, GPS и Blackbox

1. Какие функции портов у SmartAudio и GPS? — SmartAudio — 1024, GPS — 2.

2. Что делает gpspassthrough? — Переводит GPS в passthrough — видны сырые данные NMEA, можно проверить приём спутников.

14. Ответы к расчётным заданиям

Задание 7.1. Частота вращения винта в оборотах в минуту определяется номиналом мотора и полным напряжением батареи:

Первая гармоника вибраций — это та же частота вращения, переведённая в герцы (делим на 60, так как в минуте 60 секунд):

Режекторный (notch) фильтр настраивается на первую гармонику \(f_{notch} \approx 672\) Гц. Вторая гармоника вдвое выше:

Если вторая гармоника тоже заметна в спектре вибраций, для неё используют второй notch-фильтр или расширяют диапазон динамического фильтра.

Задание 8.2. Датчик занижает показания, поэтому масштаб увеличивается пропорционально отношению реальной ёмкости к измеренной:

Записываем set current_meter_scale = 500. После записи стоит повторить цикл «полёт — зарядка» и убедиться, что показания сошлись.

Задание 8.3. С запасом 20 % используется доля \(k = 0{,}8\) ёмкости. Средний ток 13 А — это 13000 мА. Время полёта в часах:

Переводим в минуты:

Итого около 4,8 минуты. Это оценка «сверху»: реальное время будет меньше из-за просадок напряжения и манёвров.

15. Что дальше

• Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».