Урок 1. Введение: CLI INAV и вкладки Configurator — INAV … ↩

mod. Понедельник, 19 октября 2026 10:31 . См. 46

Что такое CLI в INAV

CLI (Command Line Interface) — текстовый интерфейс прошивки. Через него можно просматривать состояние и настройки, выполнять поддерживаемые команды, готовить резервную копию и менять часть конфигурации. INAV Configurator предоставляет графические вкладки и отдельную вкладку CLI; изменения в графическом интерфейсе (GUI) и CLI должны проверяться по одной и той же прошивке и одному подключённому контроллеру.

Для внешнего терминала документация INAV 9.1.0 описывает подключение к CLI-порту (обычно это порт MSP (MultiWii Serial Protocol)) с baud rate, заданной для MSP; затем в терминале отправляется символ #. В Configurator достаточно открыть вкладку CLI. CLI доступен не на любой произвольной последовательной линии: сначала проверяют назначение UART и фактическую конфигурацию.

Во внешнем терминале отправьте один символ #, чтобы войти в CLI, затем используйте команды чтения:

help
version
status
exit

Этот пример содержит команды просмотра и выхода. help показывает доступные команды конкретной сборки; список может зависеть от платы и параметров сборки. version сообщает версию и target (идентификатор цели сборки), status — текущий статус, exit покидает CLI без сохранения несохранённых изменений. Не записывайте в учебный отчёт вымышленные строки вывода. Указывайте, получены ли они на реальном контроллере или в SITL (программно-аппаратном симуляторе).

Как курс связан с вкладками INAV Configurator 9.1.0

Это карта учебного покрытия, а не утверждение, что все страницы одинаково доступны на каждой плате. Набор и видимость зависят от прошивки, функций и режима работы Configurator.

На скриншотах показаны INAV Configurator 9.1.1 и прошивка INAV/SITL 9.1.0. Материалы курса относятся к Configurator и прошивке версии 9.1.0; доступность вкладок необходимо сверять с используемой версией.

Вкладка / группа вкладок INAV	Где рассматривается в курсе	Связь с CLI
Status	Уроки 1, 4 и 10	Статус и причины блокировки сопоставляются с `status` [Status] и документированными параметрами; визуальные калибровки не заменяются произвольными командами.
Ports	Урок 3	`serial` [Ports] отображает назначения функций и скорости портов; конкретные UART сверяются с target и схемой платы.
Configuration	Уроки 4 и 8	Функции и параметры проверяются командами `feature` [Configuration: features], `get` и `set` [Configuration: соответствующее поле, если оно доступно в GUI]; батарейные измерения разбираются отдельно.
Receiver, Receiver MSP	Урок 5	`get serialrx_provider` [Receiver], `map` [Receiver: channel `map`], `serial` [Ports] и `status` [Status] помогают проверить приёмник и путь передачи данных.
Auxiliary (Modes), Adjustments	Урок 6	Режимы и диапазоны — команды `aux` [Modes: mode ranges] и `adjrange` [Adjustments: adjustment ranges]; доступные режимы зависят от платформы и условий допуска.
PID Tuning, Advanced Tuning	Урок 7	`pid`, `get` и `set` [Tuning и Advanced Tuning: соответствующие поля]. Параметры регулятора и rates следует сверять с INAV 9.1.0; имена и шкалы другой прошивки не переносятся.
Mixer	Урок 4	`get platform_type` [Configuration: platform type], `mmix`, `smix` [Mixer] и `servo` [Outputs] применяются только при поддержке конкретной сборкой.
Outputs	Урок 9	`get motor_pwm_protocol` [Outputs: motor protocol], `timer_output_mode` [Outputs] и `servo` [Outputs: `servo` configuration]; `resource` [прямого эквивалента в GUI нет]. Тестирование требует отдельных мер безопасности.
Failsafe	Урок 10	Проверка сценариев по `failsafe_procedure` [Failsafe] и параметрам навигационного возврата.
GPS, Mission Control, Landing	Уроки 10 и 13	Параметры GPS и посадки [GPS, Landing]; `wp`, `safehome` [Mission Control]. Планирование миссий и часть действий выполняются в GUI; CLI-синтаксис сверяется с INAV 9.1.0.
OSD	Урок 11	`osd_layout` и параметры `osd_*` [OSD]; видеосистема и доступные поля зависят от OSD-пути.
LED Strip	Урок 12	`led` и команды работы с цветом [LED Strip], `feature LED_STRIP` [Configuration: features]; адресные светодиоды не равны общей функции `LIGHTS`.
Onboard Logging, Logging	Урок 13	`blackbox`, `get blackbox_device` [Onboard Logging/Logging, если поле доступно]; `sd_info` — только если команда поддерживается. Наличие вкладки не доказывает, что плата имеет поддерживаемое хранилище.
CLI	Уроки 1–13	Основной интерфейс курса.
Calibration, Magnetometer, Sensors	Уроки 1, 4 и 13	Часть отображает измерения или запускает калибровочные действия; у них нет универсальной безопасной CLI-команды-замены.
Firmware Flasher, Options, Search	Уроки 1–2	Сервисные интерфейсы; перед обновлением нужен backup. Поиск в Configurator не является командой CLI.
Programming, JavaScript Programming, SITL, Debug Trace	Отмечены как расширенные/диагностические средства в уроках 1 и 13	Не являются обычными вкладками настройки базового полёта. Для них нельзя придумывать универсальные CLI-эквиваленты.

Отдельных вкладок Battery, Motors или VTX в списке вкладок Configurator 9.1.0 нет. Это не означает отсутствия настроек: батарея рассматривается в Configuration/CLI; моторные выходы — в Mixer/Outputs; VTX — в Ports и соответствующих настройках.

Справочник: CLI-связь каждой страницы Configurator 9.1.0

Названия ниже — модули вкладок из исходников Configurator tag 9.1.0. Команда может отсутствовать в сборке конкретного target; перед выполнением всегда сверяйтесь с help. «Нет прямой CLI-команды» означает, что нельзя заменять действие графического экрана случайно выбранным CLI-параметром.

Вкладка (имя модуля)	CLI-команды / настройки INAV 9.1.0	Примечание
`setup`	`version`, `status` [Status]	Статус и блокировки можно сопоставить; 3D-модель/визуализация GUI не имеет прямой CLI-копии.
`ports`	`serial` [Ports], `help serial`	Команда `serial` без аргументов выводит текущую конфигурацию.
`configuration`	`feature` [Configuration: features]; `get`, `set` [Configuration: соответствующее поле, если оно доступно в GUI]	Читать/менять только имена и значения из Settings tag 9.1.0.
`receiver`	`map` [Receiver: channel `map`], `rxrange` [Receiver: channel ranges], `get serialrx_provider` [Receiver: `serial` receiver provider], `status` [Status]	Порт и проводка отдельно проверяются через `serial` и схему платы.
`receiver_msp`	`map` [Receiver MSP: channel `map`], `status` [Status]; `bind_msp_rx` только при поддерживаемом MSP receiver (mLRS)	Не является синонимом обычного `RX_SERIAL`.
`auxiliary`	`aux` [Modes: mode ranges]	Настройка ranges режимов; изучить `help aux`.
`adjustments`	`adjrange` [Adjustments: adjustment ranges]; `gvar` [Programming: global variables, если применимо]	Adjustment не тождественна режиму.
`pid_tuning`	`pid`, `get`, `set` [Tuning: соответствующие параметры регулятора]	Подробности и точные переменные — в INAV PID/Settings docs.
`advanced_tuning`	`get`, `set` [Advanced Tuning: соответствующие документированные поля, если они доступны в GUI]	Общий экран не означает, что у каждого поля очевидное CLI-имя.
`mixer`	`get platform_type` [Configuration: platform type], `mmix`, `smix` [Mixer], `servo` [Outputs: `servo` configuration]	Пользовательский mixer меняет назначение выходов; не копировать строки без схемы.
`outputs`	`resource` [прямого эквивалента в GUI нет], `timer_output_mode` [Outputs], `get motor_pwm_protocol` [Outputs: motor protocol], `servo` [Outputs: `servo` configuration]	Фактический target и таймеры задают, какие значения допустимы.
`failsafe`	`get failsafe_procedure`, `get failsafe_throttle` [Failsafe]; `get nav_rth_alt_mode`, `get nav_rth_altitude` [Navigation/RTH settings]	Чтение не доказывает корректность GPS, home point или сценария.
`gps`	`serial` [Ports], `status` [Status], `get gps_provider`, `get gps_ublox_nav_hz`, `get gps_ublox_use_galileo`, `get gps_ublox_use_beidou` [GPS: corresponding settings, when exposed]	Параметры провайдера применимы только к фактическому GPS/target.
`mission_control`	`wp`, `safehome` [Mission Control]	Команды работают с waypoints/safehomes; план в GUI и реальная навигационная проверка остаются обязательными.
`landing`	`get nav_rth_allow_landing`, `get nav_landing_bump_detection`, `get nav_emerg_landing_speed` [Landing: corresponding settings, when exposed]	Параметры зависят от платформы и сценария; использовать соответствующие Landing/Navigation docs.
`osd`	`osd_layout`, `get osd_video_system` [OSD: layout and video system]	CLI layout и доступность элементов зависят от аналогового/цифрового тракта.
`led_strip`	`feature` [Configuration: features], `led`, `color`, `mode_color` [LED Strip]	Это адресная LED strip; generic LIGHTS — отдельная функция.
`onboard_logging`	`blackbox`, `get blackbox_device` [Blackbox], `sd_info` (если команда доступна; прямой эквивалент в GUI зависит от сборки)	Проверить фактический носитель/target, а не только UI.
`logging`	`blackbox`, `get blackbox_device` [Blackbox], `status` [Status]	Обработка/просмотр файла журнала и запись на FC — разные задачи.
`cli`	Все команды, перечисленные в `help`	Синтаксис и доступность зависят от сборки.
`calibration`	Универсального безопасного CLI-эквивалента калибровке GUI нет	Выполнять процедуру через соответствующую вкладку и документацию датчика.
`magnetometer`	`status` может показать состояние; универсальной CLI-команды калибровки нет	Не смешивать калибровку, механическую ориентацию и offset.
`sensors`	`status`, `tasks` — статус/задачи, но не графическая визуализация датчиков	Набор данных зависит от target/сборки.
`firmware_flasher`	`version`; `dfu` — переход в DFU при перезапуске	CLI не прошивает firmware; обновление выполняется штатным flasher после backup.
`options`	Нет команды FC CLI	Это настройки приложения Configurator, а не конфигурация контроллера.
`search`	Нет команды FC CLI	Поиск — функция интерфейса Configurator.
`programming`	`logic`, `gvar` [Programming: логика и глобальные переменные] — только там, где используется соответствующий INAV Programming Framework	Проверить доступность и документацию; GUI-программу нельзя автоматически переводить в CLI.
`javascript_programming`	Нет универсального CLI-эквивалента; отдельные `logic`/`gvar` настройки — только по framework docs	Это специальный программируемый интерфейс Configurator, не стандартная настройка CLI.
`sitl`	Нет команды физического FC CLI, эквивалентной управлению симулятором	Параметры SITL относятся к приложению/симуляции.
`debug_trace`	Нет универсальной команды CLI-замены этому экрану	Диагностический trace не следует включать случайными debug-параметрами.

Рабочий порядок и безопасность

Запишите, какая версия firmware и Configurator подключена, а также точную маркировку платы.
Сначала выполняйте только команды чтения; сохраняйте оригинальный вывод в текстовый файл с датой и названием стенда.
Сверяйте каждое имя команды/параметра с документацией tag 9.1.0 и, где нужно, с target/схемой платы.
Перед любым изменением сохраните backup, изменяйте по одному обоснованному пункту и фиксируйте его источник.
Команда save [Save/Apply в GUI] сохраняет настройки и перезагружает контроллер. Не вводите её автоматически после чтения.

Курс — черновик для последующих авторских правок: замечания к названиям, порядку, глубине и примерам можно вносить по мере прохождения. Каждая статья должна оставаться INAV-специфичной.

Контрольные вопросы

Что делает # при подключении внешнего терминала, и для чего используются help, version и status?
Какие вкладки INAV 9.1.0 имеют явное CLI-представление, а какие выполняют визуальную калибровку/диагностику без универсальной CLI-команды?
Почему отсутствие отдельной вкладки Battery, Motors или VTX не означает, что соответствующие настройки отсутствуют?

Официальные источники INAV 9.1.0

мод. : Понедельник, 19 октября 2026