Перейти к содержимому
5

PID и Rates · Урок 7 из 13 · Модуль 3.

Betaflight без GUI · Урок 7 из 13 · Модуль 3. Полётная настройка

Профили, PID-коэффициенты, rates и фильтры — вся вкладка PID Tuning в командах set.

Ключевой нюанс — профили: параметры set применяются к текущему профилю. Выберите profile 0 или rateprofile 0 до правки.

Содержание

1. Цели урока

После этого урока вы будете понимать:

  • зачем нужны профили и как их переключать
  • имена PID-коэффициентов (p_roll, i_pitch…)
  • разницу между RC Rate, Super Rate и Expo
  • основные параметры фильтров
↑ К оглавлению

2. Профили

Betaflight хранит несколько независимых наборов настроек.

ЧтоКоманда выбораСколько
PID-профиль profile 0 … profile 2 3
Профиль rates rateprofile 0 … rateprofile 5 6
Профиль батареи battery_profile 0 … battery_profile 2 3
Параметры применяются к текущему профилю: Прежде чем менять PID, выберите профиль: profile 0. Прежде чем менять rates — rateprofile 0. Иначе правите не тот набор.
↑ К оглавлению

3. PID-коэффициенты

Для каждой оси (pitch, roll, yaw) есть P, I, D и Feedforward (F).

GUICLI
Pitch P set p_pitch = 46
Pitch I set i_pitch = 90
Pitch D set d_pitch = 38
Pitch Feedforward set f_pitch = 95
Roll P / I / D / F set p_roll = … и т.д.
Yaw P / I / D / F set p_yaw = … и т.д.
  • P — насколько резко дрон «толкает» к цели.
  • I — накопление ошибки (убирает сползание).
  • D — гашение колебаний.
  • F — feedforward, «упреждение» на резких движениях.
Не трогайте, если летает: Большинство заводских значений PID хороши. Правьте только при реальной проблеме.
↑ К оглавлению

4. Rates

Rates определяют, как дрон реагирует на отклонение стиков. Задаются для каждой оси.

GUICLI
RC Rate set roll_rc_rate = 100
Super Rate set roll_srate = 70
Expo set roll_expo = 0
Тип кривой set rates_type = BETAFLIGHT
  • RC Rate — базовая чувствительность.
  • Super Rate — насколько быстро растёт отклик у краёв.
  • Expo — мягкость в центре (0 = линейно).
↑ К оглавлению

5. Фильтры

Фильтры убирают шумы и вибрации.

GUICLI
Gyro Lowpass set gyro_lowpass_hz = 100
DTerm Lowpass set dterm_lowpass_hz = 100
Yaw Lowpass set yaw_lowpass_hz = 100
Dynamic Notch (вкл) feature DYNAMIC_FILTER
Dyn Notch min/max set dyn_notch_min_hz = 150 / set dyn_notch_max_hz = 600
Dyn Notch Q set dyn_notch_q = 300
Новичку достаточно: Динамический фильтр включён, остальное — заводские значения.
↑ К оглавлению

6. Пример полного сценария

# profile 0
# set p_roll = 45
# set p_pitch = 47
# set i_roll = 95
# set i_pitch = 97
# set d_roll = 30
# set d_pitch = 32

# rateprofile 0
# set roll_rc_rate = 100
# set roll_srate = 70
# set roll_expo = 0
# set rates_type = BETAFLIGHT

# save
Перенос готового тюна: Готовый «тюн» из интернета — это фрагмент diff с секциями profile 0 {...} и rateprofile 0 {...}. Вставьте эти блоки в CLI вместе с save.
↑ К оглавлению

7. Расчётное задание

Задание выполняется на бумаге или в калькуляторе. Решение — в статье «Ответы на контрольные вопросы курса», раздел «Ответы к расчётным заданиям».

Задание 7.1. Частота винтов и notch-фильтр

Расчётное задание, реальный аппарат не требуется.

  • Мотор с номиналом \(\mathrm{KV} = 2400\), батарея 4S (полное напряжение 16,8 В).
  • Вычислите частоту вращения винта \(n\) (об/мин) и частоту первой гармоники вибраций \(f\) (Гц).
  • Используйте соотношения \(n = \mathrm{KV} \cdot V_{bat}\) и \(f = \frac{n}{60}\).
  • Определите, на какую частоту настроить режекторный (notch) фильтр, и укажите вторую гармонику \(f_2 = 2f\).
↑ К оглавлению

8. Проверьте себя

Сформулируйте ответ своими словами, прежде чем сверяться со справочником ответов (последняя статья курса).

  1. Зачем выбирать profile 0 перед правкой PID?
  2. Чем RC Rate отличается от Super Rate и Expo?
  3. Что такое Feedforward (F)?
  4. Как перенести готовый «тюн» из интернета?
↑ К оглавлению

9. Чек-лист самопроверки

  • Понимаю, зачем выбирать profile 0 / rateprofile 0 перед правкой
  • Знаю параметры p_roll / i_pitch / d_yaw / f_roll
  • Знаю разницу между RC Rate, Super Rate и Expo
  • Знаю, где искать имя параметра, если оно поменялось (get)
Результат: Все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.
↑ К оглавлению

10. Что дальше

  • Предыдущий урок: 6. Режимы полёта
  • Следующий урок: 8. Питание и батарея
  • Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
↑ К оглавлению
  • мод. : Среда, 26 августа 2026