Фейлсейф · Урок 10 из 13 · Модуль 4.

Betaflight без GUI · Урок 10 из 13 · Модуль 4. Моторы и безопасность

Поведение дрона при потере сигнала: процедуры DROP, AUTO-LAND и GPS-RESCUE и параметры failsafe_* в CLI.

Фейлсейф определяет, упадёт дрон или мягко сядет. Настройте его до первого полёта и проверьте выключением пульта.

Содержание

1. Цели урока
- Перейти к разделу
2. Основные параметры
- Перейти к разделу
3. Процедура (Failsafe Procedure)
- Перейти к разделу
4. Режим переключения (Switch Mode)
- Перейти к разделу
5. Практика
- Перейти к разделу
6. Проверьте себя
- Перейти к разделу
7. Чек-лист самопроверки
- Перейти к разделу
8. Что дальше
- Перейти к разделу

1. Цели урока

После этого урока вы будете понимать:

что такое фейлсейф и почему его нельзя игнорировать
разницу между процедурами DROP, AUTO-LAND и GPS-RESCUE
смысл параметров failsafe_*
чем отличаются STAGE1, STAGE2 и KILL

↑ К оглавлению

2. Основные параметры

Фейлсейф — поведение дрона при потере сигнала с пульта.

GUI	CLI	Что значит
Failsafe Delay	`set failsafe_delay = 5`	сколько «терпеть» потерю сигнала (в 0.1 с)
Failsafe Off Delay	`set failsafe_off_delay = 10`	задержка после восстановления сигнала
Failsafe Throttle	`set failsafe_throttle = 1000`	газ при фейлсейфе (1000 = 0)
Failsafe Procedure	`set failsafe_procedure = DROP`	что делать: падать/садиться/возврат

↑ К оглавлению

3. Процедура (Failsafe Procedure)

Главный выбор — что делает дрон.

GUI	CLI
Drop (упасть)	`set failsafe_procedure = DROP`
Landing (сесть)	`set failsafe_procedure = AUTO-LAND`
GPS Rescue (возврат)	`set failsafe_procedure = GPS-RESCUE`

GPS-RESCUE требует GPS: Для обычного дрона без GPS стандарт — DROP или AUTO-LAND.

↑ К оглавлению

4. Режим переключения (Switch Mode)

Что происходит со значениями каналов при потере сигнала:

GUI	CLI
Stage 1	`set failsafe_switch_mode = STAGE1`
Stage 2	`set failsafe_switch_mode = STAGE2`
Kill	`set failsafe_switch_mode = KILL`

STAGE1 — дрон ждёт, каналы замирают.
STAGE2 — применяется процедура (drop/land/rescue).
KILL — мгновенное отключение (редко).

↑ К оглавлению

5. Практика

Задание 10.1. Фейлсейф

Выполняется в CLI, полёт не требуется.

get failsafe — посмотрите все параметры фейлсейфа.
Убедитесь, что процедура осмысленная: set failsafe_procedure = DROP.
set failsafe_delay = 5.
save.

Проверка без GUI: Проверить фейлсейф можно, выключив пульт при подключённом дроне (без пропеллеров) и наблюдая реакцию. В CLI следить за состоянием помогает status.

↑ К оглавлению