Перейти к содержимому

Урок 5 из 18 · Модуль 2. UART: настройка портов в Betaflight, INAV и ArduPilot

22 августа 2026

Протоколы в БАС: полный курс · Урок 5 из 18 · Модуль 2. UART: всё, что ездит по двум проводам

Вкладка Ports в Betaflight/INAV и параметры SERIALn_PROTOCOL в ArduPilot: как назначить функцию порту и не получить конфликт.

Один UART — одна функция. GPS и приёмник не могут работать на одном порту; исключение — протоколы, где каналы и телеметрия объединены (CRSF, F.Port).

Содержание

1. Цели урока

После этого урока вы будете понимать:

  • настраивать порт под GPS, Serial RX, телеметрию и VTX в Betaflight/INAV
  • понимать основные значения SERIALn_PROTOCOL в ArduPilot: 2 = MAVLink, 5 = GPS, 23 = RCIN, 21 = CRSF
  • объяснять, почему MSP обычно оставляют на USB-VCP
↑ К оглавлению

2. Настройка портов в Betaflight, INAV и ArduPilot

Настройка портов в Betaflight / INAV

В конфигураторе вкладка Ports — это и есть «коммутатор UART». Для каждого порта включаешь, какую функцию он несёт. Базовое правило: одна функция на один порт (исключение — Serial RX + телеметрия в одном протоколе вроде F.Port/CRSF).

technobee_0808_26b6f.jpg

Скриншот: вкладка Ports в Betaflight Configurator.

Колонки:

  • Configuration/MSP (Конфигурация и MSP) — связь с самим конфигуратором (обычно только USB-VCP);
  • Serial RX — вход приёмника (SBUS/IBUS/CRSF);
  • Sensor Input (Вход датчиков) — GPS;
  • Telemetry Output (Выход телеметрии) — SmartPort/MAVLink;
  • Peripherals (Периферия) — VTX (TBS SmartAudio / IRC Tramp), ESC-телеметрия, MSP DisplayPort. Источник: официальная документация Betaflight.
  1. GPS → нужный UART + Sensor Input: GPS, скорость 57600 (или указанная в документации модуля).
  2. Приёмник → Serial RX на выбранном UART, тип протокола выбирается во вкладке Receiver.
  3. VTX → Peripherals: TBS SmartAudio или IRC Tramp на TX-пине свободного UART.
  4. MSP держи на USB-VCP. Дублировать MSP на свободный UART имеет смысл только для внешних модулей (например, GPS-компас-плата с MSP или внешний OSD).

    В ArduPilot то же самое делается параметрами. Основные значения SERIAL1_PROTOCOL…SERIAL8_PROTOCOL:

    technobee_0811_b1d0a.jpg

    ЗначениеПротоколКогда ставить
    1 / 2 MAVLink 1 / MAVLink 2 телеметрия на GCS (TELEM1/TELEM2 по умолчанию = 2)
    5 GPS порт GPS-модуля (по умолчанию стоит на SERIAL3 у Pixhawk)
    23 RCIN (SBUS/IBUS/DSM) порт, куда приходит сигнал приёмника
    21 CRSF Crossfire / ELRS приёмники (на некоторых платах нужен BRD_ALT_CONFIG)
    4 FrSky SPort телеметрия на пульт FrSky
    28 Scripting Lua-скрипты
    ↑ К оглавлению

    3. Чек-лист самопроверки

    Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:

    • Настроил GPS на свободном UART в Betaflight или INAV
    • Знаю значения SERIALn_PROTOCOL для GPS и SBUS в ArduPilot
    • Понимаю, как подключить видеопередатчик через SmartAudio или Tramp
    Результат: все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.
    ↑ К оглавлению

    4. Что дальше

    • Предыдущий урок: Урок 4. UART в дроне: роли, GPS и реальный монтаж
    • Следующий урок: Урок 6. UART: диагностика и логический анализатор
    • Полный перечень тем — в статье «Содержание курса».
    ↑ К оглавлению
    8