![Типовые датчики телеметрии [Common Telemetry Sensors] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_49c89ac335d642fa349a5fe6de74ef43.png "Типовые датчики телеметрии [Common Telemetry Sensors] | EdgeTX")
Типовые датчики телеметрии [Common Telemetry Sensors] | EdgeTX
Типовые датчики телеметрии на странице TELEMETRY раздела MODEL SETTINGS
Цель раздела. Дать справочник наименований телеметрических датчиков, встречающихся в аппаратуре EdgeTX, и указать, какие из них применяются в конфигурации беспилотного воздушного судна «Скаут-1», а какие относятся к оборудованию иных сборок.
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
Наименование датчика ограничено четырьмя символами, поэтому смысл параметра по нему не всегда очевиден. Обнаружение датчиков создаёт перечень из двадцати и более записей, среди которых требуется выделить необходимые для полётного задания.
Настоящий раздел служит справочником при разборе такого перечня. Для каждого наименования приведены содержание параметра, единица измерения и признак применения в настоящей конфигурации.
Состав передаваемых датчиков определяется тремя обстоятельствами: применяемым протоколом радиолинии, набором датчиков полётного контроллера и настройками передачи телеметрии в конфигураторе контроллера.
Термины и сокращения
- Протокол CRSF — протокол обмена радиолинии ExpressLRS и Crossfire.
- Протокол S.Port — протокол телеметрии приёмников FrSky с подключением датчиков по общей шине.
- Уровень принимаемого сигнала (RSSI) — мощность сигнала на входе приёмника.
- Качество радиолинии (RQly) — доля успешно принятых пакетов.
- Отношение сигнала к шуму (RSNR) — превышение полезного сигнала над уровнем помех.
- Режим работы радиолинии (RFMD) — действующая частота обновления пакетов.
Датчики состояния радиолинии
| Наименование | Содержание | Единица | Протокол | Применение в «Скаут-1» |
|---|---|---|---|---|
| RSSI | уровень принимаемого сигнала | децибел на милливатт | CRSF | резервный порог предупреждения |
| 1RSS, 2RSS | уровень сигнала на первой и второй антеннах | децибел на милливатт | CRSF | диагностика работы разнесённых антенн |
| RQly | качество радиолинии | процент | CRSF | основной показатель, операнд переключателя L5 |
| RSNR | отношение сигнала к шуму | децибел | CRSF | выявление внешних помех, третий телеметрический экран |
| ANT | номер действующей антенны | без единицы | CRSF | не применяется, одна антенна приёмника |
| RFMD | действующая частота обновления пакетов | без единицы | CRSF | контроль установленного режима радиолинии |
| TPWR | мощность передатчика аппаратуры | милливатт | CRSF | контроль мощности перед вылетом |
| TRSS | уровень сигнала обратного канала | децибел на милливатт | CRSF | диагностика приёма телеметрии |
| TQly | качество обратного канала телеметрии | процент | CRSF | третий телеметрический экран |
| TSNR | отношение сигнала к шуму обратного канала | децибел | CRSF | не применяется |
| RxBt | напряжение питания приёмника | вольт | CRSF | операнд переключателя L6 |
Примечание. Качество радиолинии точнее отражает пригодность канала для управления, чем уровень принимаемого сигнала. Сигнал может приниматься с высоким уровнем, но содержать искажения от внешних помех, при которых доля успешно принятых пакетов падает. Порог предупреждения строится по качеству радиолинии.
Датчики электропитания
| Наименование | Содержание | Единица | Источник | Применение в «Скаут-1» |
|---|---|---|---|---|
| RxBt, Vbat | напряжение бортовой аккумуляторной батареи | вольт | полётный контроллер | резервный контроль остатка заряда |
| Curr | потребляемый ток | ампер | измеритель тока контроллера | оценка нагрузки, операнд расчётных датчиков |
| Capa | потреблённая ёмкость | миллиампер-час | полётный контроллер | операнд переключателя L4 |
| Bat% | остаток заряда в процентах | процент | полётный контроллер | не применяется, взамен создан расчётный датчик |
| Cels | напряжение элементов сборки раздельно | вольт | датчик протокола S.Port | не применяется |
| A1, A2 | аналоговые входы приёмника | вольт | приёмник FrSky | не применяется |
| VFAS | напряжение, измеренное отдельным датчиком | вольт | датчик протокола S.Port | не применяется |
| Fuel | остаток топлива либо заряда | процент | внешняя система измерения | не применяется |
Датчики навигации и положения
| Наименование | Содержание | Единица | Применение в «Скаут-1» |
|---|---|---|---|
| GPS | координаты аппарата | градусы широты и долготы | второй телеметрический экран, поиск после вынужденной посадки |
| Sats | число видимых спутников | без единицы | контроль готовности к полёту в автоматических режимах |
| Alt | высота относительно точки старта | метр | операнд переключателя L2 цепи защиты сброса |
| GAlt | высота по данным спутниковой навигации | метр | не применяется, барометрическое измерение точнее на малых высотах |
| GSpd | путевая скорость | километр в час | оценка сноса ветром |
| VSpd, Vspd | вертикальная скорость | метр в секунду | не применяется |
| Hdg | курс аппарата | градус | ориентирование при потере визуального контакта |
| Ptch | угол тангажа | градус | контроль положения аппарата |
| Roll | угол крена | градус | контроль положения аппарата |
| Yaw | угол рыскания | градус | не применяется, задача решается датчиком курса |
| Dist | удаление от точки старта | метр | расчётный датчик, первый телеметрический экран |
Прочие датчики полётного контроллера
| Наименование | Содержание | Применение в «Скаут-1» |
|---|---|---|
| FM | обозначение действующего режима полёта | подтверждение фактически включённого режима, контроль интервалов канала CH6 |
| Arm | признак разблокировки двигателей по данным контроллера | сверка с состоянием канала CH5 при наладке |
| Tmp1, Tmp2 | температура узлов аппарата | не применяется, измерение температуры не предусмотрено |
| RPM | частота вращения вала двигателя | не применяется |
| Thr | положение органа управления тягой по данным контроллера | сверка при наладке |
| Rdy | признак готовности систем аппарата | не применяется |
| AccX, AccY, AccZ | показания акселерометра по трём осям | не применяется, применяется при разборе нештатных случаев |
Внимание. Датчик режима полёта отображает состояние полётного контроллера, а не положение переключателя аппаратуры. Расхождение этих сведений означает, что интервалы канала CH6 заданы несогласованно, и включается не тот режим, который выбран внешним пилотом. Проверка выполняется до первого вылета при снятых воздушных винтах.
Датчики протоколов, не применяемых в конфигурации «Скаут-1»
| Протокол | Характерные датчики | Область применения |
|---|---|---|
| S.Port | A1, A2, VFAS, Cels, RPM, Fuel, T1, T2, ASpd | приёмники FrSky, датчики подключаются по общей шине и определяются раздельно |
| FrSky D | ограниченный набор аналоговых параметров | устаревшие приёмники, телеметрия без отдельных наименований датчиков |
| Spektrum | напряжение, температура, обороты, высота | аппаратура соответствующей системы |
| MAVLink | расширенный набор параметров автопилота | системы на базе ArduPilot, требует преобразователя протокола |
| Ghost | параметры радиолинии, аналогичные CRSF | системы ImmersionRC Ghost |
| Multi | параметры внешнего многопротокольного модуля | работа с приёмниками различных производителей |
| Датчик ASpd | воздушная скорость по показаниям трубки полного давления | аппараты самолётной схемы |
| Датчик T1, T2 | температура двигателя и регулятора | аппараты с высокой тепловой нагрузкой силовой установки |
Практическое задание
Задание 7.8.2. Разбор перечня датчиков и составление формуляра
Исходное состояние. Воздушные винты сняты, датчики обнаружены, аппарат находится на открытой площадке.
- Выписать полный перечень обнаруженных датчиков с наименованиями и текущими показаниями.
- Определить по таблицам настоящего раздела содержание каждого датчика.
- Отметить датчики, применяемые в логических переключателях, специальных функциях и на телеметрических экранах.
- Отметить датчики, отсутствующие в перечне, но ожидаемые по составу оборудования.
- Установить причину отсутствия каждого такого датчика в конфигураторе полётного контроллера.
- Сверить показание датчика режима полёта с положением переключателя SB во всех трёх положениях.
- Сверить показание признака разблокировки двигателей с положением переключателя SA.
- Удалить из перечня датчики, не применяемые ни в одной настройке, чтобы сократить продолжительность обработки.
- Занести окончательный перечень применяемых датчиков в формуляр аппарата.
Критерий выполнения. Содержание каждого датчика перечня определено. Показания режима полёта и признака разблокировки соответствуют положениям органов управления во всех сочетаниях.
Результат. Перечень датчиков разобран, согласованность канала выбора режима полёта с полётным контроллером подтверждена, формуляр аппарата дополнен.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Common Telemetry Sensors.
- Документация ExpressLRS, состав телеметрических кадров протокола CRSF.
- INAV 8. Перечень параметров, передаваемых по протоколу CRSF.
![Типовые датчики телеметрии [Common Telemetry Sensors] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_27151aff98464af6c758d9bd9c719866.png "Типовые датчики телеметрии [Common Telemetry Sensors] | EdgeTX")