![Кривые [CURVES] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_49c89ac335d642fa349a5fe6de74ef43.png "Кривые [CURVES] | EdgeTX")
Кривые [CURVES] | EdgeTX
Страница CURVES раздела MODEL SETTINGS
Цель раздела. Построить кривую плавности перемещения подвеса камеры беспилотного воздушного судна «Скаут-1», обеспечивающую точное наведение в середине хода потенциометра и быстрый переброс к крайним положениям.
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
Кривая задаёт произвольную зависимость выходного значения от входного. В отличие от экспоненты, изменяющей характеристику по единой формуле, кривая строится по точкам и позволяет получить любую форму отклика.
Страница CURVES не образует отдельной ступени тракта обработки сигнала. Построенные кривые применяются как значение параметра Curve в строках страниц INPUTS и MIXES, а также страницы OUTPUTS.
В конфигурации «Скаут-1» кривая решает конкретную задачу наблюдения. Внешний пилот удерживает камеру на объекте малыми поворотами потенциометра, но при смене объекта должен быстро перебросить подвес. Линейная характеристика не обеспечивает оба требования одновременно.
Термины и сокращения
- Кривая (Curve) — зависимость выходного значения от входного, заданная набором точек.
- Точка кривой — пара значений, определяющая положение узла характеристики.
- Стандартная кривая (Standard) — кривая с равномерно распределёнными по горизонтальной оси точками.
- Произвольная кривая (Custom) — кривая, у которой положение точек по горизонтальной оси задаётся вручную.
- Сглаживание (Smooth) — построение плавного перехода между точками вместо ломаной линии.
- Функция преобразования — встроенное правило обработки, доступное в параметре Curve наравне с пользовательскими кривыми.
Параметры кривой
| Параметр | Назначение | Допустимые значения |
|---|---|---|
| Name | наименование кривой, отображаемое при выборе в строках микшера | до трёх символов |
| Type | способ размещения точек по горизонтальной оси | стандартная кривая либо произвольная кривая |
| Count | число точек кривой | от двух до семнадцати |
| Smooth | сглаживание перехода между точками | включено либо выключено |
| Значения точек | выходная величина в каждой точке | от минус ста до ста процентов |
| Координаты точек | положение точки по горизонтальной оси, доступно только для произвольной кривой | от минус ста до ста процентов по возрастанию |
Всего в модели доступно до тридцати двух кривых. Каждая кривая может применяться одновременно в нескольких строках страниц INPUTS, MIXES и OUTPUTS, при этом правка выполняется в одном месте.
Встроенные функции преобразования
Помимо пользовательских кривых параметр Curve принимает четыре встроенные функции. Их применение не требует расхода кривых модели.
| Функция | Действие | Типовое применение |
|---|---|---|
| Diff | раздельные весовые коэффициенты для положительной и отрицательной сторон хода | дифференциал элеронов аппарата самолётной схемы |
| Expo | экспоненциальное преобразование, снижающее чувствительность вблизи нейтрали | каналы пилотирования, задаётся на странице INPUTS |
| Func | набор простых преобразований: ограничение положительной либо отрицательной частью, обращение знака, взятие абсолютной величины | формирование однополярных служебных каналов |
| Cstm | применение пользовательской кривой, построенной на странице CURVES | произвольная характеристика отклика |
Примечание. Если требуемая характеристика достигается функцией Expo либо Diff, пользовательскую кривую создавать не следует. Встроенная функция задаётся одним числом, нагляднее при чтении конфигурации и не расходует ресурс кривых модели.
Построение кривой подвеса для конфигурации «Скаут-1»
Требуемая характеристика: пониженная чувствительность в средней трети хода потенциометра для точного наведения и повышенная у краёв для быстрого переброса подвеса.
| Параметр | Значение | Обоснование |
|---|---|---|
| Name | TLT | наименование указывает на канал наклона подвеса |
| Type | стандартная кривая | равномерного размещения точек достаточно для требуемой формы |
| Count | пять точек | минимальное число, обеспечивающее пологий участок в середине и крутые у краёв |
| Smooth | включено | устраняет излом характеристики на стыке участков |
Значения точек
| Точка | Положение потенциометра | Значение точки | Крутизна участка |
|---|---|---|---|
| Первая | минус сто процентов, крайнее нижнее | минус сто процентов | участок крутой |
| Вторая | минус пятьдесят процентов | минус сорок процентов | переход к пологому участку |
| Третья | ноль, среднее положение | ноль | пологий участок точного наведения |
| Четвёртая | пятьдесят процентов | сорок процентов | переход к крутому участку |
| Пятая | сто процентов, крайнее верхнее | сто процентов | участок крутой |
В средней части хода изменение положения потенциометра на пятьдесят процентов вызывает перемещение подвеса на сорок процентов. У краёв те же пятьдесят процентов хода дают шестьдесят процентов перемещения. Точность наведения в рабочей зоне повышается примерно на четверть при сохранении полного диапазона обзора.
Порядок построения
- Открыть страницу MODEL SETTINGS → CURVES и выбрать свободную кривую.
- Присвоить наименование TLT.
- Установить число точек равным пяти.
- Включить сглаживание.
- Ввести значения точек согласно таблице, перемещаясь между полями нажатием ENTER.
- Проверить форму кривой по графику, отображаемому на экране при выделении строки.
Применение кривой на страницах INPUTS и MIXES
Место применения кривой определяет область её действия и выбирается по тому же правилу, что и прочие правки тракта обработки сигнала.
| Страница применения | Область действия | Когда выбирать |
|---|---|---|
| INPUTS | все каналы, использующие данный вход | характеристика относится к органу управления и должна быть единой везде |
| MIXES | только строка, в которой задана кривая | характеристика относится к конкретному каналу |
| OUTPUTS | итоговое значение канала после смешивания | компенсация нелинейности механической передачи исполнительного устройства |
Для канала наклона подвеса кривая TLT задаётся в строке TILT страницы MIXES. Выбор обусловлен тем, что характеристика относится к конкретному каналу подвеса, а не к потенциометру как таковому. При последующем назначении того же потенциометра на другую функцию кривая на неё не распространится.
В строке TILT кривая действует совместно с весовым коэффициентом, заданным ссылкой на глобальную переменную GV1. Порядок обработки следующий: сначала применяется кривая, затем результат умножается на весовой коэффициент. Поэтому при уменьшении значения переменной в режиме PHLD форма характеристики сохраняется, а уменьшается только размах.
Внимание. Одновременное задание кривой и экспоненты для одного канала на разных страницах приводит к двойному преобразованию характеристики. Результат становится непредсказуемым при регулировке. Для каждого канала применяется либо экспонента на странице INPUTS, либо кривая на странице MIXES.
Применение кривых в других конфигурациях
| Область применения | Форма кривой | Решаемая задача |
|---|---|---|
| Канал газа аппарата вертолётной схемы | V-образная либо симметричная относительно середины | поддержание постоянных оборотов несущего винта при изменении общего шага |
| Общий шаг вертолёта | линейная с изменяемым наклоном по режимам | раздельные характеристики для зависания и пилотажа |
| Канал тормозных щитков планера | крутая в начале хода, пологая в конце | согласование эффективности щитков с положением органа управления |
| Компенсация нелинейности механической передачи | обратная характеристике передачи | получение линейного перемещения рулевой поверхности при кривошипной передаче |
| Канал газа модели с двигателем внутреннего сгорания | пологая в нижней трети хода | точная регулировка оборотов холостого хода |
| Ограничение мощности учебного аппарата | линейная с уменьшенным наклоном | снижение располагаемой тяги при обучении внешнего пилота |
Практическое задание
Задание 7.5.1. Построение кривой и оценка её действия
Исходное состояние. Строки страницы MIXES созданы, воздушные винты сняты, на бортовое оборудование подано питание, открыт монитор CHANNEL MONITOR.
- Построить кривую TLT из пяти точек со сглаживанием согласно таблице настоящего раздела.
- Не применяя кривую, установить потенциометр S1 в положение половины хода и записать значение канала CH7.
- Задать кривую TLT в строке TILT страницы MIXES.
- Повторить измерение при том же положении потенциометра и записать новое значение канала.
- Убедиться, что в середине хода перемещение подвеса уменьшилось, а в крайних положениях полный размах сохранился.
- Навести камеру на удалённый объект и оценить точность удержания малыми поворотами потенциометра.
- Переключить режим полёта в PHLD и убедиться, что форма характеристики сохранилась, а размах уменьшился вдвое.
- Записать в формуляр аппарата значения точек кривой.
Критерий выполнения. Кривая построена, точность наведения в средней части хода повысилась, полный диапазон обзора сохранён, совместная работа кривой и глобальной переменной подтверждена.
Результат. Характеристика управления подвесом согласована с задачей наблюдения. Внешний пилот удерживает объект в кадре малыми перемещениями органа управления.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Curves для аппаратуры с монохромным экраном.
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Mixes, порядок применения кривой и весового коэффициента.
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Global Variables, ссылка на переменную в параметрах строки.
![Кривые [CURVES] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_27151aff98464af6c758d9bd9c719866.png "Кривые [CURVES] | EdgeTX")