![Режимы полёта [FLIGHT MODES] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_49c89ac335d642fa349a5fe6de74ef43.png "Режимы полёта [FLIGHT MODES] | EdgeTX")
Режимы полёта [FLIGHT MODES] | EdgeTX
Страница FLIGHT MODES раздела MODEL SETTINGS
Цель раздела. Разграничить понятия режима полёта аппаратуры управления и режима полёта контроллера INAV, настроить раздельные значения триммеров для ручного пилотирования и для съёмки с зависания, а также обеспечить голосовое оповещение о смене режима.
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
Страница FLIGHT MODES позволяет хранить несколько наборов значений триммеров и переключаться между ними одним органом управления. При смене режима прошивка мгновенно подставляет сохранённый набор, что избавляет внешнего пилота от подстройки триммеров в полёте.
В конфигурации «Скаут-1» страница решает две задачи: отключение триммеров в режиме удержания позиции, где они вредны, и голосовое оповещение о фактически действующем режиме.
Термины и сокращения
- Режим полёта аппаратуры управления — строка страницы FLIGHT MODES, хранящая набор значений триммеров и параметров плавности перехода.
- Режим полёта контроллера — состояние полётного контроллера INAV, определяющее закон управления аппаратом.
- Режим Angle — режим INAV с ограничением углов крена и тангажа, ручное пилотирование.
- Режим Pos Hold — режим INAV с удержанием горизонтального положения по данным спутниковой навигации.
- Режим возврата (RTH) — режим INAV с автоматическим полётом к точке старта.
- Плавность перехода (Fade) — параметр, задающий продолжительность плавного изменения значений при смене режима.
Разграничение режимов аппаратуры и режимов контроллера
Смешение этих двух понятий является распространённой ошибкой при настройке. Страница FLIGHT MODES не переключает закон управления аппаратом и не передаётся по радиолинии.
| Признак | Режим страницы FLIGHT MODES | Режим полётного контроллера INAV |
|---|---|---|
| Место хранения | память аппаратуры управления | конфигурация полётного контроллера |
| Что изменяет | значения триммеров, плавность перехода, наименование на основном экране | закон управления, включение удержания позиции и возврата |
| Способ передачи на аппарат | не передаётся по радиолинии | передаётся значением канала CH6 |
| Место настройки | страница MODEL SETTINGS → FLIGHT MODES | вкладка Modes конфигуратора INAV |
| Связующее звено | общий источник, переключатель SB | диапазон значения канала CH6 |
Оба механизма связываются одним органом управления. Переключатель SB одновременно задаёт строку страницы FLIGHT MODES и формирует значение канала CH6 строкой страницы MIXES. Благодаря этому наименование режима на основном экране всегда соответствует фактическому состоянию полётного контроллера.
Параметры строки режима полёта
| Параметр | Назначение | Допустимые значения |
|---|---|---|
| Name | наименование режима, выводимое на основном экране | до шести символов |
| Switch | условие активации режима | положение переключателя либо логический переключатель |
| Trims | источник значений триммеров для каждого из четырёх каналов | собственное значение режима либо ссылка на значение другого режима |
| Fade In | продолжительность плавного вступления режима в действие | от нуля до пятнадцати секунд |
| Fade Out | продолжительность плавного прекращения действия режима | от нуля до пятнадцати секунд |
| GVars | значения глобальных переменных, действующие в данном режиме | собственное значение либо ссылка на значение другого режима |
Строка Flight mode 0 является режимом по умолчанию. Она действует, когда ни одно условие остальных строк не выполнено, и не имеет параметра Switch. Режимы проверяются по возрастанию номера, действующим становится первый режим с выполненным условием.
Примечание. Параметр Trims допускает не только собственное значение, но и ссылку на значение другого режима. Приём позволяет задать общие триммеры для нескольких режимов и изменять их в одном месте.
Настройка режимов для конфигурации «Скаут-1»
| Строка | Name | Switch | Триммеры | Назначение |
|---|---|---|---|---|
| Flight mode 0 | ANGL | условие отсутствует, режим по умолчанию | собственные значения, установлены в ноль | ручное пилотирование с ограничением углов |
| Flight mode 1 | PHLD | SB в среднем положении | собственные значения, установлены в ноль и заблокированы | удержание позиции для съёмки с зависания |
| Flight mode 2 | RTH | SB в нижнем положении | ссылка на значения режима Flight mode 0 | автоматический возврат к точке старта |
Порядок настройки
- Открыть страницу MODEL SETTINGS → FLIGHT MODES.
- В строке Flight mode 0 задать наименование ANGL. Убедиться, что все четыре значения триммеров равны нулю.
- Создать строку Flight mode 1, задать наименование PHLD и условие активации по среднему положению переключателя SB.
- Установить значения триммеров режима PHLD равными нулю. В режиме удержания позиции полётный контроллер самостоятельно компенсирует снос, и смещение нейтрали каналов препятствует удержанию точки.
- Создать строку Flight mode 2, задать наименование RTH и условие активации по нижнему положению переключателя SB.
- Для режима RTH задать ссылку на значения триммеров режима Flight mode 0, поскольку при автоматическом возврате команды внешнего пилота по крену и тангажу не обрабатываются.
- Параметры Fade In и Fade Out установить равными нулю. Плавный переход применяется для аппаратов самолётной схемы и на мультироторе создаёт запаздывание реакции.
- Настроить глобальную переменную GV1 в каждом режиме: значение сорок процентов для режимов ANGL и RTH, значение двадцать процентов для режима PHLD. Переменная ограничивает скорость отработки подвеса, при съёмке с зависания требуется более медленное движение камеры.
Голосовое оповещение о смене режима настраивается на странице MODEL SETTINGS → SPECIAL FUNCTIONS функцией Play Track с условием по положению переключателя SB.
Согласование с диапазонами каналов INAV
Полётный контроллер INAV анализирует значение канала CH6 и сравнивает его с настроенными интервалами вкладки Modes конфигуратора. Интервалы задаются в единицах длительности импульса и не должны пересекаться.
| Положение SB | Значение канала | Интервал INAV | Включаемые режимы INAV |
|---|---|---|---|
| Верхнее | минус сто процентов, около 1000 мкс | от 900 до 1300 мкс | Angle |
| Среднее | ноль, около 1500 мкс | от 1400 до 1600 мкс | Angle, Pos Hold, Alt Hold |
| Нижнее | плюс сто процентов, около 2000 мкс | от 1700 до 2100 мкс | Возврат к точке старта |
Между интервалами оставлены защитные промежутки шириной сто микросекунд. Промежутки исключают самопроизвольное переключение режима при незначительном отклонении значения канала из-за износа переключателя либо помех в радиолинии.
Внимание. Изменение весового коэффициента строки CH6 на странице MIXES смещает границы диапазонов и нарушает согласование с настройками INAV. После любой правки этой строки соответствие положений переключателя фактически включаемым режимам проверяется по вкладке Modes конфигуратора при снятых воздушных винтах.
Возможности страницы, не применяемые в конфигурации «Скаут-1»
| Возможность | Назначение | Причина неприменения |
|---|---|---|
| Параметры Fade In и Fade Out | плавное изменение значений при смене режима | применяются на аппаратах самолётной схемы при переходе между профилями рулей, на мультироторе создают запаздывание реакции |
| Режимы с четвёртого по восьмой | дополнительные наборы значений триммеров | трёх режимов достаточно для настоящего полётного задания |
| Ссылка триммера на значение другого режима для всех каналов | общий набор триммеров для группы режимов | применяется частично, только для режима RTH |
| Активация режима логическим переключателем | включение режима по сложному условию, например по высоте либо по напряжению | в настоящей конфигурации режимы переключаются вручную внешним пилотом |
| Раздельные значения глобальных переменных для профилей настройки регуляторов | переключение профилей настройки аппарата в полёте | настройка регуляторов выполняется полётным контроллером, переключение профилей не применяется |
| Режимы для профилей планера | наборы значений для взлёта, парения и посадки планера | относятся к аппаратам планерной схемы |
Практическое задание
Задание 7.3.1. Проверка согласования режимов аппаратуры и контроллера
Исходное состояние. Воздушные винты сняты, аппарат подключён к конфигуратору INAV, радиосвязь установлена, открыта вкладка Modes.
- Настроить три режима страницы FLIGHT MODES согласно таблице настоящего раздела.
- Перевести переключатель SB в верхнее положение. Убедиться, что на основном экране отображается наименование ANGL, а во вкладке Modes подсвечен режим Angle.
- Перевести переключатель SB в среднее положение. Убедиться в отображении наименования PHLD и в подсветке режимов Pos Hold и Alt Hold.
- Перевести переключатель SB в нижнее положение. Убедиться в отображении наименования RTH и в подсветке режима возврата.
- В режиме PHLD переместить триммер канала крена и убедиться, что значение канала CH1 не изменяется.
- Вернуться в режим ANGL и убедиться, что значения триммеров этого режима сохранились независимо от действий в режиме PHLD.
- Записать в журнал соответствие трёх положений переключателя наименованиям режимов и фактически включаемым режимам контроллера.
Критерий выполнения. Наименование на основном экране соответствует фактически включённому режиму контроллера во всех трёх положениях переключателя. Наборы триммеров независимы.
Результат. Режимы аппаратуры управления согласованы с режимами полётного контроллера, внешний пилот контролирует состояние аппарата по основному экрану.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Flight Modes для аппаратуры с монохромным экраном.
- INAV 8. Документация по вкладке Modes конфигуратора и назначению диапазонов каналов.
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Global Variables, применение переменных в режимах полёта.
![Режимы полёта [FLIGHT MODES] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_27151aff98464af6c758d9bd9c719866.png "Режимы полёта [FLIGHT MODES] | EdgeTX")