![Глобальные переменные [GLOBAL VARIABLES] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_49c89ac335d642fa349a5fe6de74ef43.png "Глобальные переменные [GLOBAL VARIABLES] | EdgeTX")
Глобальные переменные [GLOBAL VARIABLES] | EdgeTX
Страница GLOBAL VARIABLES раздела MODEL SETTINGS
Цель раздела. Настроить глобальные переменные беспилотного воздушного судна «Скаут-1»: единое управление чувствительностью подвеса камеры для всех режимов полёта и оперативное изменение параметров без входа в меню настройки модели.
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
Глобальная переменная представляет собой именованное числовое значение, которое подставляется вместо постоянной величины в строках страниц MIXES, INPUTS, OUTPUTS и CURVES. Изменение переменной одновременно изменяет все параметры, где она применена.
Для настоящей конфигурации задача состоит в следующем. Чувствительность управления подвесом камеры задана в двух строках страницы MIXES: наклон по каналу CH7 и поворот по каналу CH8. Без глобальной переменной изменение чувствительности потребовало бы правки обеих строк, причём отдельно для каждого из трёх режимов полёта, то есть шести значений.
Применение переменной GV1 сводит настройку к одному значению на режим полёта. Именно поэтому в строках подвеса на странице MIXES весовой коэффициент задан не числом, а ссылкой на переменную.
Всего для модели доступно девять глобальных переменных с обозначениями от GV1 до GV9.
Термины и сокращения
- Глобальная переменная — именованное числовое значение модели, подставляемое вместо постоянной величины в параметрах микшера.
- Значение по режиму полёта — отдельное значение переменной, действующее в конкретном режиме полёта.
- Наследование (Own value) — признак использования собственного значения режима либо заимствования значения другого режима.
- Единица представления (Unit) — способ отображения значения: отвлечённое число либо проценты.
- Функция Adjust — специальная функция, изменяющая значение переменной по условию.
- Энергонезависимое хранение (Popup) — вывод переменной в перечень быстрого доступа основного экрана.
Параметры глобальной переменной
| Параметр | Назначение | Допустимые значения |
|---|---|---|
| Name | наименование переменной | до трёх символов |
| Unit | способ представления значения | отвлечённое число либо проценты |
| Prec | точность представления | целое число либо один знак после запятой |
| Min | наименьшее допустимое значение | от минус тысячи двадцати четырёх |
| Max | наибольшее допустимое значение | до тысячи двадцати трёх |
| Popup | вывод переменной в перечень быстрого доступа | включено либо выключено |
| Значение по каждому режиму полёта | величина, действующая в соответствующем режиме | число в заданных границах либо ссылка на значение другого режима |
Границы наименьшего и наибольшего значений ограничивают изменение переменной специальной функцией. Для переменной чувствительности подвеса границы задаются исходя из допустимых пределов отклонения рулевых машинок, чтобы оперативная подстройка не привела к упору в механический ограничитель.
Сводная таблица глобальных переменных
| Обозначение | Name | Unit | Min | Max | Popup | Назначение |
|---|---|---|---|---|---|---|
| GV1 | TLT | процент | десять | шестьдесят | включено | чувствительность управления подвесом камеры, применяется в строках TILT и PAN страницы MIXES |
| GV2 | EXP | процент | ноль | пятьдесят | выключено | величина экспоненты органов управления, применяется на странице INPUTS |
| GV3 | DRP | процент | двадцать | сто | выключено | предел отклонения механизма сброса полезной нагрузки |
| GV4 | SPD | отвлечённое число | ноль | двадцать | включено | продолжительность замедления подвеса в десятых долях секунды |
Переменные GV5 и далее остаются незанятыми и предназначены для последующих изменений конфигурации.
Значения по режимам полёта
Каждая переменная содержит отдельное значение для каждого из режимов полёта. Именно это свойство обеспечивает изменение поведения подвеса камеры при переключении режима без правки строк микшера.
| Переменная | Режим Angle | Режим Pos Hold | Режим RTH | Обоснование |
|---|---|---|---|---|
| GV1, чувствительность подвеса | сорок процентов | двадцать процентов | сорок процентов | в режиме удержания положения выполняется точное наведение камеры, пониженная чувствительность повышает точность |
| GV2, экспонента органов управления | тридцать процентов | тридцать процентов | тридцать процентов | единая характеристика управления во всех режимах, различие затруднило бы пилотирование |
| GV3, предел сброса | сорок процентов | сорок процентов | сорок процентов | механический предел не зависит от режима полёта |
| GV4, замедление подвеса | десять | пятнадцать | десять | при точном наведении замедление увеличивается, движение становится плавнее |
Пониженная чувствительность в режиме удержания положения соответствует характеру задачи. В этом режиме аппарат висит над точкой съёмки, и от подвеса требуется медленное точное движение. В режимах перемещения камера наводится приблизительно, и большая чувствительность позволяет быстрее развернуть её в нужном направлении.
Примечание. Значение режима допускается не задавать, а заимствовать у другого режима. Такая связь сокращает число правок при настройке, но затрудняет разбор конфигурации через несколько месяцев. Для настоящей конфигурации все значения заданы явно.
Оперативное изменение в полёте
Значение переменной изменяется тремя способами.
| Способ | Порядок выполнения | Область применения |
|---|---|---|
| Правка на странице GLOBAL VARIABLES | вход в раздел MODEL SETTINGS и изменение значения | настройка на земле |
| Перечень быстрого доступа | длительное нажатие клавиши подтверждения на основном экране при включённом параметре Popup | подстройка между вылетами без входа в меню |
| Специальная функция Adjust | назначение органа управления либо логического переключателя на изменение значения | подстройка в полёте |
Для настоящей конфигурации применяются первые два способа. Оперативное изменение чувствительности подвеса выполняется между вылетами через перечень быстрого доступа основного экрана, что не требует входа в раздел настройки модели.
Внимание. Изменение глобальной переменной специальной функцией в полёте применяется с осторожностью. Переменная влияет на все строки микшера, где она задана, поэтому непреднамеренное изменение способно изменить поведение аппарата сразу по нескольким каналам. Переменные, влияющие на каналы пилотирования и механизм сброса, в полёте не изменяются.
Возможности страницы, не применяемые в конфигурации «Скаут-1»
| Возможность | Назначение | Причина неприменения |
|---|---|---|
| Изменение переменной функцией Adjust в полёте | подстройка параметра органом управления во время полёта | применяется при подборе характеристик управления на аппаратах спортивного назначения |
| Заимствование значения другого режима полёта | сокращение числа задаваемых величин | затрудняет разбор конфигурации, все значения заданы явно |
| Точность в один знак после запятой | тонкая настройка параметра | для применяемых переменных достаточно целых значений |
| Применение переменной как источника строки микшера | формирование значения канала из переменной | применяется для вывода настраиваемого постоянного значения в канал |
| Переменные с GV5 по GV9 | дополнительные настраиваемые величины | оставлены незанятыми для последующих изменений конфигурации |
| Изменение переменной логическим переключателем по телеметрии | автоматическая подстройка по состоянию аппарата | усложняет проверку поведения аппарата перед вылетом |
Практическое задание
Задание 7.10.1. Настройка переменной чувствительности подвеса
Исходное состояние. Воздушные винты сняты, рулевые машинки подвеса подключены, открыт монитор каналов.
- Создать переменные с GV1 по GV4 согласно сводной таблице, задав наименования, единицы представления и границы.
- Задать значения каждой переменной раздельно для трёх режимов полёта.
- Убедиться, что в строках TILT и PAN страницы MIXES весовой коэффициент задан ссылкой на переменную GV1.
- Установить переключатель SB в положение режима Angle и измерить предельное отклонение подвеса по монитору каналов.
- Перевести переключатель в положение режима Pos Hold и убедиться в уменьшении отклонения вдвое.
- Вернуть режим Angle и подтвердить восстановление исходного отклонения.
- Включить параметр Popup для переменной чувствительности и проверить её изменение из перечня быстрого доступа основного экрана.
- Изменить значение переменной на предельное допустимое и убедиться в отсутствии упора машинок в механический ограничитель.
- Восстановить исходные значения переменной по всем режимам.
- Занести значения переменных в формуляр аппарата.
Критерий выполнения. Переключение режима полёта изменяет чувствительность подвеса без правки строк микшера. При предельных значениях переменной механический упор не достигается.
Результат. Чувствительность подвеса камеры управляется одним значением на режим полёта. Подстройка между вылетами выполняется с основного экрана без входа в раздел настройки модели.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Global Variables для аппаратуры с монохромным экраном.
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Flight Modes, значения переменных по режимам.
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Special Functions, действие Adjust.
![Глобальные переменные [GLOBAL VARIABLES] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_27151aff98464af6c758d9bd9c719866.png "Глобальные переменные [GLOBAL VARIABLES] | EdgeTX")