![Аппаратные параметры [HARDWARE] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_49c89ac335d642fa349a5fe6de74ef43.png "Аппаратные параметры [HARDWARE] | EdgeTX")
Аппаратные параметры [HARDWARE] | EdgeTX
Страница HARDWARE раздела RADIO SETTINGS
Цель раздела. Выполнить калибровку органов управления аппаратуры Radiomaster Zorro, задать состав и наименования переключателей согласно карте органов управления беспилотного воздушного судна «Скаут-1» и проверить исправность механических узлов.
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
Страница HARDWARE описывает физический состав аппаратуры: оси органов управления, переключатели, подвижные регуляторы, кнопки и встроенные устройства. Настройки действуют для всех моделей.
Задача раздела в общем порядке настройки выполняется первой, до создания модели. Некалиброванные оси приводят к смещению нейтрального положения, а неверно заданный тип переключателя — к невозможности назначить его на канал.
Для конфигурации «Скаут-1» задействованы пять переключателей, два подвижных регулятора и четыре оси. Их состав и наименования задаются на этой странице.
Термины и сокращения
- Калибровка (Calibration) — определение крайних и нейтральных положений подвижных органов управления.
- Ось — подвижный орган управления с непрерывным диапазоном отклонения.
- Тип переключателя — число фиксированных положений и наличие возврата в исходное положение.
- Подвижный регулятор — орган управления с плавным изменением положения.
- Мёртвая зона (Deadzone) — область вблизи нейтрального положения, в которой воздействие не формируется.
- Датчик перемещения на основе эффекта Холла — бесконтактный измеритель положения оси.
Калибровка органов управления
Калибровка определяет соответствие физического положения органа управления числовому значению. Она выполняется при первом применении аппаратуры, после замены механических узлов и при обнаружении смещения нейтрали.
- Открыть страницу RADIO SETTINGS → HARDWARE и выбрать пункт Calibration.
- Установить все оси и подвижные регуляторы в нейтральное положение, не касаясь их при подтверждении.
- Подтвердить фиксацию нейтральных положений.
- Отклонить каждую ось во все крайние положения, выполняя движения по полному диапазону, включая углы.
- Провести подвижные регуляторы от одного крайнего положения до другого.
- Подтвердить завершение калибровки.
- Проверить результат на странице CHANNEL MONITOR: в нейтральном положении значения осей равны нулю, в крайних достигают предельных величин.
Внимание. Калибровка выполняется при снятых воздушных винтах и выключенном бортовом оборудовании. В процессе калибровки значения каналов изменяются произвольно, что при включённом питании аппарата приводит к неконтролируемому вращению двигателей.
Орган управления тягой калибруется с особым вниманием. Несовпадение нижнего положения с расчётным значением приводит к тому, что полётный контроллер не распознаёт команду блокировки двигателей.
Настройка переключателей и их наименований
| Обозначение | Тип | Наименование | Назначение в конфигурации «Скаут-1» |
|---|---|---|---|
| SA | два положения с фиксацией | ARM | разблокировка двигателей, канал CH5 |
| SB | три положения с фиксацией | MODE | выбор режима полёта, канал CH6 |
| SC | два положения с фиксацией | VTX | мощность видеопередатчика, канал CH10 |
| SD | два положения с фиксацией | DROP | команда сброса полезной нагрузки, канал CH9 |
| SE | два положения с фиксацией | BEEP | звуковой маяк, канал CH11 |
| SF | два положения без фиксации | RST | обнуление счётчиков и запуск приложений |
| SH | два положения без фиксации | TRN | передача управления обучаемому |
| S1 | подвижный регулятор | TILT | наклон подвеса камеры, канал CH7 |
| S2 | подвижный регулятор | PAN | поворот подвеса камеры, канал CH8 |
Наименования задаются осмысленными. При настройке строк микшера и логических переключателей в перечнях выбора отображается заданное наименование, а не обозначение, что существенно сокращает число ошибок.
| Тип переключателя | Содержание | Применение |
|---|---|---|
| Отсутствует | переключатель не установлен либо не применяется | задаётся для неустановленных мест |
| Два положения | фиксация в двух крайних положениях | включение и выключение функции |
| Три положения | фиксация в двух крайних и среднем положениях | выбор одного из трёх режимов |
| Два положения без фиксации | возврат в исходное положение при отпускании | однократные команды и передача управления |
| Три положения без фиксации среднего | возврат в среднее положение | команды с двумя направлениями воздействия |
| Кнопка с фиксацией состояния | изменение состояния при каждом нажатии | включение функции при нехватке переключателей |
Параметры осей и подвижных органов
| Параметр | Назначение | Значение для «Скаут-1» |
|---|---|---|
| Наименование оси | обозначение в перечнях выбора источников | задаётся по назначению оси |
| Deadzone | область нечувствительности вблизи нейтрали | наименьшее значение, датчики на основе эффекта Холла не требуют расширенной зоны |
| Инверсия оси | обратное направление отсчёта | не применяется, направления заданы страницей OUTPUTS |
| Фильтр оси | сглаживание показаний измерителя положения | выключено, вносит задержку управления |
| Наименование подвижного регулятора | обозначение в перечнях выбора | задаётся по назначению регулятора |
| Стопор органа управления тягой | механическое исполнение оси тяги | без возврата в нейтраль, с храповым механизмом |
Область нечувствительности устанавливается наименьшей. Аппаратура оснащена бесконтактными измерителями положения на основе эффекта Холла, не имеющими износа и дрейфа, характерных для резистивных измерителей. Расширенная зона нечувствительности в этом случае лишь снижает точность управления.
Параметры встроенных устройств
| Параметр | Назначение | Значение для «Скаут-1» |
|---|---|---|
| Internal RF | тип встроенного модуля радиолинии | модуль ExpressLRS 2,4 ГГц |
| Serial port | назначение последовательного порта | отладочный вывод выключен |
| Bluetooth | режим работы беспроводного соединения | выключено, соединение с обучаемым проводное |
| Baudrate | скорость обмена последовательного порта | стандартное значение |
| ADC filter | фильтр измерителя положения органов управления | выключено |
| Debug | вывод служебных сведений | выключено |
| Jack mode | назначение звукового разъёма | вывод звука на внешние средства прослушивания |
| Аудиовыход | выбор между встроенным излучателем и разъёмом | встроенный излучатель |
Примечание. Назначение звукового разъёма определяет, куда выводятся голосовые сообщения. При подключении наушников встроенный излучатель отключается. Для работы на открытой площадке применяется встроенный излучатель, поскольку внешний пилот должен слышать и оповещения, и звук аппарата.
Параметры, не применяемые в конфигурации «Скаут-1»
| Параметр | Назначение | Причина неприменения |
|---|---|---|
| Bluetooth | беспроводное соединение с другой аппаратурой и устройствами | соединение при обучении выполняется кабелем |
| Отладочный вывод последовательного порта | получение служебных сведений о работе прошивки | применяется при выявлении неисправностей прошивки |
| Инверсия оси | обратное направление отсчёта органа управления | направления каналов заданы страницей OUTPUTS |
| Фильтр измерителя положения | сглаживание показаний при помехах | вносит задержку, применяется при неисправных измерителях |
| Вывод звука на разъём | прослушивание оповещений через наушники | внешний пилот должен слышать звук аппарата |
| Кнопки с фиксацией состояния | назначение функции на кнопку при нехватке переключателей | установленных переключателей достаточно для двенадцати каналов |
| Шестипозиционный переключатель | выбор одного из шести состояний | в применяемом исполнении аппаратуры не установлен |
Практическое задание
Задание 8.5.1. Калибровка и настройка состава органов управления
Исходное состояние. Воздушные винты сняты, бортовое оборудование выключено, аппаратура заряжена.
- Выполнить калибровку всех осей и подвижных регуляторов.
- Проверить результат на странице CHANNEL MONITOR: нулевые значения в нейтрали и предельные в крайних положениях.
- Убедиться, что нижнее положение органа управления тягой соответствует расчётному предельному значению.
- Задать типы всех установленных переключателей согласно таблице настоящего раздела.
- Задать осмысленные наименования переключателей и подвижных регуляторов.
- Установить наименьшую область нечувствительности осей.
- Проверить каждый переключатель во всех положениях и убедиться в надёжной фиксации.
- Проверить возврат переключателей без фиксации в исходное положение.
- Убедиться, что беспроводное соединение и отладочный вывод выключены.
- Отклонить каждую ось по полному диапазону десять раз и убедиться в повторяемости показаний нейтрали.
- Занести состав и наименования органов управления в формуляр аппаратуры.
Критерий выполнения. Нейтральные положения осей воспроизводятся с отклонением не более одного процента. Все переключатели опознаются во всех положениях, наименования соответствуют назначению.
Результат. Аппаратура откалибрована, состав органов управления задан и соответствует карте органов управления конфигурации. Основа для настройки модели подготовлена.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Hardware для аппаратуры с монохромным экраном.
- Radiomaster Zorro. Руководство по эксплуатации, состав органов управления и измерителей положения.
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Channel Monitor, проверка результата калибровки.
![Аппаратные параметры [HARDWARE] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_27151aff98464af6c758d9bd9c719866.png "Аппаратные параметры [HARDWARE] | EdgeTX")