![Входы [INPUTS] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_49c89ac335d642fa349a5fe6de74ef43.png "Входы [INPUTS] | EdgeTX")
Входы [INPUTS] | EdgeTX
Страница INPUTS раздела MODEL SETTINGS
Цель раздела. Настроить характеристику отклика органов управления беспилотного воздушного судна «Скаут-1»: экспоненту стиков для точного удержания аппарата на дальности наблюдения и подготовку входов потенциометров подвеса камеры.
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
Страница INPUTS образует вторую ступень тракта обработки сигнала. На ней задаётся характеристика отклика: насколько резко аппарат реагирует на отклонение стика и как распределяется чувствительность по ходу органа управления.
Для решаемого полётного задания это определяющая настройка. Аппарат «Скаут-1» выполняет наблюдение с зависания и перемещение по маршруту, а не энергичное пилотирование. Внешнему пилоту требуется высокая точность малых отклонений при сохранении полного хода для манёвра уклонения.
Настройки страницы действуют до смешивания и распространяются на все каналы, использующие данный вход.
Термины и сокращения
- Вход (Input) — именованный результат предварительной обработки источника, доступный строкам страницы MIXES.
- Весовой коэффициент (Weight) — множитель, задающий полный размах значения входа.
- Экспонента (Expo) — нелинейное преобразование, снижающее чувствительность вблизи нейтрали при сохранении полного хода.
- Смещение (Offset) — постоянная величина, добавляемая к значению входа.
- Кривая (Curve) — произвольная зависимость выходного значения от входного, задаваемая на странице CURVES.
- Строка входа (Line) — одно правило обработки источника; вход может содержать несколько строк с разными условиями.
Параметры строки входа
| Параметр | Назначение | Допустимые значения |
|---|---|---|
| Input name | наименование входа, отображаемое на странице MIXES | до четырёх символов, например Ail, Ele, Thr, Rud |
| Line name | наименование отдельной строки входа | до шести символов |
| Source | источник сигнала | стик, переключатель, потенциометр, телеметрический параметр, глобальная переменная |
| Weight | весовой коэффициент, задающий полный размах | от минус ста до ста процентов |
| Offset | постоянное смещение значения | от минус ста до ста процентов |
| Expo | величина экспоненты | от минус ста до ста процентов |
| Switch | условие активации строки | переключатель либо логический переключатель |
| Side | сторона хода, на которую действует строка | обе стороны, только положительная, только отрицательная |
| Curve | применяемая кривая преобразования | значение отсутствия кривой, функция Diff, функция Expo, функция Func, пользовательская кривая |
| Trim | триммер, действующий на данный вход | соответствующий каналу триммер либо запрет действия триммеров |
| Flight modes | перечень режимов полёта, в которых строка действует | любое сочетание режимов страницы FLIGHT MODES |
Действие экспоненты на управляемость
Экспонента изменяет распределение чувствительности по ходу стика, не уменьшая максимального отклонения. Положительное значение снижает чувствительность вблизи нейтрали, отрицательное повышает её.
| Значение Expo | Поведение вблизи нейтрали | Область применения |
|---|---|---|
| Ноль | линейная зависимость, чувствительность постоянна по всему ходу | канал газа мультиротора, где требуется предсказуемое изменение тяги |
| От двадцати до тридцати процентов | умеренное снижение чувствительности вблизи нейтрали | каналы крена и тангажа при наблюдении и съёмке |
| От сорока до шестидесяти процентов | значительное снижение, полный ход достигается только у края | полёты на большой дальности, аппараты с высокой тяговооружённостью |
| Отрицательное значение | повышение чувствительности вблизи нейтрали | применяется редко, например для каналов с малым механическим ходом |
Для «Скаут-1» принята экспонента тридцать процентов по каналам крена и тангажа. При наблюдении объекта на дальности внешний пилот удерживает аппарат малыми отклонениями стика, и снижение чувствительности вблизи нейтрали напрямую повышает точность удержания. Полный ход при этом сохраняется и доступен для уклонения.
Примечание. Экспонента изменяет только ощущение управления и не влияет на предельные углы аппарата. Ограничение углов крена и тангажа задаётся параметрами режима Angle полётного контроллера INAV, а не аппаратурой управления.
Настройка входов для конфигурации «Скаут-1»
| Вход | Source | Weight | Expo | Trim | Назначение |
|---|---|---|---|---|---|
| Ail | AIL, правый стик по крену | сто процентов | тридцать процентов | триммер канала крена | управление креном |
| Ele | ELE, правый стик по тангажу | сто процентов | тридцать процентов | триммер канала тангажа | управление тангажом |
| Thr | THR, левый стик газа | сто процентов | ноль | запрет действия триммеров | управление тягой и вертикальной скоростью |
| Rud | RUD, левый стик рысканья | сто процентов | двадцать процентов | триммер канала рысканья | управление курсом |
| Tilt | S1, потенциометр | сто процентов | ноль | запрет действия триммеров | наклон подвеса камеры |
| Pan | S2, потенциометр | сто процентов | ноль | запрет действия триммеров | поворот подвеса камеры |
Обоснование принятых значений
- Экспонента канала газа равна нулю. В режиме Pos Hold канал газа задаёт вертикальную скорость. Нелинейная характеристика затруднила бы удержание высоты, поскольку одинаковое отклонение стика давало бы разную скорость в зависимости от текущего положения.
- Экспонента рысканья меньше, чем по крену и тангажу. Разворот аппарата при наблюдении выполняется плавно и редко требует полного хода, избыточная нелинейность здесь не нужна.
- Триммеры каналов подвеса запрещены. Случайное нажатие триммера сместило бы нейтраль камеры без ведома внешнего пилота.
- Триммер канала газа запрещён. Смещение нейтрали газа на мультироторе недопустимо: изменится соответствие нижнего положения стика минимальной тяге.
- Весовые коэффициенты равны ста процентам. Ограничение хода стика на этой ступени не применяется, полный размах требуется для манёвра уклонения.
Несколько строк в одном входе
Вход может содержать несколько строк с различными условиями активации. Прошивка проверяет строки по возрастанию номера и применяет первую строку, условие которой выполнено. Приём позволяет получить разную характеристику управления в разных режимах полёта без правки страницы MIXES.
Типовое применение для аппаратов наблюдения приведено ниже.
| Строка входа Ail | Условие | Weight | Expo | Результат |
|---|---|---|---|---|
| Первая | SB в среднем положении, режим PHLD | шестьдесят процентов | сорок процентов | пониженная чувствительность для точного наведения камеры |
| Вторая | условие отсутствует | сто процентов | тридцать процентов | обычная характеристика для остальных режимов |
Порядок строк существенен. Строка без условия всегда размещается последней, поскольку её условие считается выполненным всегда, и следующие за ней строки проверяться не будут.
Внимание. Строка без условия, размещённая первой, полностью блокирует действие всех последующих строк входа. Такая ошибка не проявляется визуально на странице INPUTS и обнаруживается только по монитору CHANNEL MONITOR при переключении режимов.
Возможности страницы, не применяемые в конфигурации «Скаут-1»
| Возможность | Назначение | Причина неприменения |
|---|---|---|
| Параметр Offset | постоянное смещение значения входа | применяется для каналов с несимметричной нейтралью, например для канала тормоза планера |
| Параметр Side | действие строки только на одну сторону хода | применяется при несимметричных отклонениях рулевых поверхностей самолёта |
| Кривая Diff в качестве значения параметра Curve | раздельные весовые коэффициенты для двух сторон хода | для мультиротора отклонения симметричны |
| Пользовательская кривая на входе | произвольная характеристика отклика | для подвеса кривая применяется на странице MIXES совместно с глобальной переменной |
| Телеметрический параметр как источник входа | управление каналом по данным телеметрии | применяется в автоматизированных схемах, например при стабилизации по высоте средствами аппаратуры |
| Глобальная переменная как значение параметра Weight | изменение размаха входа в полёте | в настоящей конфигурации переменная применяется на странице MIXES |
| Ограничение строки перечнем режимов полёта | действие строки только в выбранных режимах | приём рассмотрен как справочный и может быть внедрён при усложнении полётного задания |
Практическое задание
Задание 7.4.1.1. Настройка входов и оценка действия экспоненты
Исходное состояние. Активна модель SCOUT1, воздушные винты сняты, радиомодуль выключен, открыт монитор CHANNEL MONITOR.
- Создать шесть входов согласно таблице настоящего раздела.
- Установить экспоненту входа Ail равной нулю. Отклонить стик на половину хода и записать значение канала CH1.
- Установить экспоненту входа Ail равной тридцати процентам. Повторить отклонение на половину хода и записать новое значение.
- Сопоставить оба значения и убедиться, что при экспоненте тридцать процентов половина хода стика даёт меньшее отклонение канала.
- Отклонить стик на полный ход в обоих случаях и убедиться, что предельное значение канала одинаково.
- Установить для входа Thr запрет действия триммеров. Переместить триммер канала газа и убедиться в неизменности значения канала CH3.
- Проверить по монитору, что при нейтральном положении всех органов управления каналы с первого по четвёртый находятся вблизи нуля.
Критерий выполнения. Экспонента снижает отклонение при половине хода, не изменяя предельного значения. Триммеры не действуют на канал газа и каналы подвеса.
Результат. Характеристика отклика органов управления настроена под задачу наблюдения, входы подготовлены для назначения на странице MIXES.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Inputs для аппаратуры с монохромным экраном.
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Curves, функции Diff, Expo и Func.
- INAV 8. Документация по режиму Angle и ограничению предельных углов аппарата.
![Входы [INPUTS] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_27151aff98464af6c758d9bd9c719866.png "Входы [INPUTS] | EdgeTX")