![Миксы [MIXES] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_49c89ac335d642fa349a5fe6de74ef43.png "Миксы [MIXES] | EdgeTX")
Миксы [MIXES] | EdgeTX
Страница MIXES раздела MODEL SETTINGS
Цель раздела. Сформировать значения всех каналов беспилотного воздушного судна «Скаут-1»: назначить команды пилотирования, разблокировку двигателей, выбор режима полёта, управление подвесом камеры, защищённый сброс полезной нагрузки и служебные каналы.
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
Страница MIXES образует третью ступень тракта обработки сигнала. На ней значения входов преобразуются в значения каналов, передаваемых по радиолинии. Это центральная страница настройки: именно здесь определяется, какой орган управления и при каком условии воздействует на каждый канал.
Один канал может формироваться несколькими строками. Такой приём применяется при сложении команд и при переключении источника по условию.
Термины и сокращения
- Строка микшера — правило формирования значения канала от одного источника.
- Оператор объединения — способ сочетания строк, относящихся к одному каналу: добавление, умножение либо замена.
- Весовой коэффициент (Weight) — множитель, задающий размах вклада строки в значение канала.
- Условие активации (Switch) — переключатель либо логический переключатель, при выполнении которого строка действует.
- Задержка (Delay) — время между выполнением условия и началом действия строки.
- Замедление (Slow) — ограничение скорости изменения значения канала.
Параметры строки микшера
| Параметр | Назначение | Допустимые значения |
|---|---|---|
| Mix name | наименование строки, облегчающее чтение конфигурации | до шести символов |
| Source | источник значения | вход страницы INPUTS, орган управления, канал, телеметрический параметр, глобальная переменная, значения MAX и HALF |
| Weight | весовой коэффициент | от минус пятисот до пятисот процентов, допускается ссылка на глобальную переменную |
| Offset | постоянное смещение значения | от минус пятисот до пятисот процентов |
| Trim | учёт триммера соответствующего канала | включено либо выключено |
| Curve | применяемая кривая преобразования | значение отсутствия кривой, функции Diff, Expo, Func, пользовательская кривая |
| Switch | условие активации строки | переключатель либо логический переключатель |
| Flight modes | перечень режимов, в которых строка действует | любое сочетание режимов страницы FLIGHT MODES |
| Warning | звуковое предупреждение при активации строки | отключено либо от одного до трёх сигналов |
| Multiplex | оператор объединения с предыдущими строками канала | Add, Multiply, Replace |
| Delay Up и Delay Down | задержка вступления в действие и прекращения действия | от нуля до двадцати пяти секунд |
| Slow Up и Slow Down | ограничение скорости нарастания и убывания значения | от нуля до двадцати пяти секунд на полный ход |
Операторы объединения строк
| Оператор | Действие | Типовое применение |
|---|---|---|
| Add | значение строки складывается с накопленным значением канала | сложение команд, например управления и компенсации |
| Multiply | накопленное значение умножается на значение строки | пропорциональное ограничение, например уменьшение хода по условию |
| Replace | накопленное значение замещается значением строки при выполнении условия | переключение источника управления каналом |
Строки обрабатываются сверху вниз в порядке размещения. Первая строка канала всегда применяется с оператором добавления к нулевому начальному значению независимо от указанного оператора.
Примечание. Оператор Replace в сочетании с условием является основным приёмом переключения управления каналом. Строка с оператором Replace действует только при выполненном условии, в остальное время значение канала формируют предшествующие строки.
Сводная таблица строк микшера
| Канал | Наименование | Source | Weight | Условие | Дополнительно |
|---|---|---|---|---|---|
| CH1 | AIL | вход Ail | сто процентов | отсутствует | без изменений |
| CH2 | ELE | вход Ele | сто процентов | отсутствует | без изменений |
| CH3 | THR | вход Thr | сто процентов | отсутствует | без изменений |
| CH4 | RUD | вход Rud | сто процентов | отсутствует | без изменений |
| CH5 | ARM | источник SA | сто процентов | отсутствует | параметр Warning включён |
| CH6 | MODE | источник SB | сто процентов | отсутствует | согласован с интервалами INAV |
| CH7 | TILT | вход Tilt | ссылка на переменную GV1 | отсутствует | кривая плавности, параметры Slow равны одной секунде |
| CH8 | PAN | вход Pan | ссылка на переменную GV1 | отсутствует | параметры Slow равны одной секунде |
| CH9 | DROP | источник MAX | сто процентов | логический переключатель L3 | оператор Replace, параметр Warning включён |
| CH10 | VTX | источник SC | сто процентов | отсутствует | без изменений |
| CH11 | BEEP | источник SE | сто процентов | отсутствует | без изменений |
Каналы пилотирования и служебные каналы
Каналы с первого по четвёртый
Команды пилотирования назначаются прямо, без смешивания и без изменения весовых коэффициентов. Полётный контроллер INAV принимает четыре команды AETR и распределяет их между двигателями по заданной геометрии рамы. Любое смешивание на этой ступени нарушило бы работу контроллера.
Канал CH5. Разблокировка двигателей
Строка ARM формируется от источника SA с весовым коэффициентом сто процентов. Параметр Warning включён: при переводе переключателя в положение разблокировки аппаратура подаёт звуковой сигнал. Внешний пилот получает подтверждение действия на слух, не отрывая взгляда от аппарата.
Канал CH6. Выбор режима полёта
Строка MODE формируется от источника SB с весовым коэффициентом сто процентов. Изменение коэффициента смещает границы диапазонов и нарушает согласование с интервалами вкладки Modes конфигуратора INAV.
Каналы CH10 и CH11. Служебные функции
Строка VTX управляет мощностью передатчика видеосигнала, строка BEEP включает звуковой маяк поиска аппарата. Обе строки формируются прямым назначением источника без дополнительной обработки.
Каналы подвеса и сброса полезной нагрузки
Каналы CH7 и CH8. Подвес камеры
Весовой коэффициент строк задан ссылкой на глобальную переменную GV1, а не постоянным числом. Значение переменной различается по режимам полёта: сорок процентов в режимах ANGL и RTH, двадцать процентов в режиме PHLD. Благодаря этому при съёмке с зависания камера движется вдвое медленнее при том же отклонении потенциометра.
Параметры Slow Up и Slow Down установлены равными одной секунде. Ограничение скорости изменения канала устраняет рывки изображения при резком повороте потенциометра и повышает качество видеозаписи.
Канал CH9. Защищённый сброс полезной нагрузки
Строка DROP реализует ключевое требование безопасности. Она построена по следующей схеме.
- Источник строки имеет значение MAX, то есть постоянную величину сто процентов.
- Оператор объединения установлен в значение Replace.
- Условием активации назначен логический переключатель L3, объединяющий три требования: нижнее положение переключателя SD, состояние разблокированных двигателей по каналу CH5 и высота более пяти метров по телеметрическому датчику Alt.
- При невыполненном условии канал сохраняет значение минус сто процентов, задаваемое параметром Offset первой строки, и механизм сброса заблокирован.
- Параметр Warning включён: срабатывание сопровождается звуковым сигналом.
Порядок создания логического переключателя L3 изложен в разделе страницы LOGICAL SWITCHES.
Внимание. Проверка работы строки DROP выполняется при снятых воздушных винтах и отсоединённой полезной нагрузке. Условие по высоте на земле не выполняется, поэтому для проверки логики применяется временная замена телеметрического условия. После проверки исходное условие обязательно восстанавливается, а результат контролируется по монитору логических переключателей.
Возможности страницы, не применяемые в конфигурации «Скаут-1»
| Возможность | Назначение | Причина неприменения |
|---|---|---|
| Оператор Multiply | пропорциональное изменение накопленного значения канала | применяется для плавного ограничения хода рулевых поверхностей самолёта по условию |
| Источники CYC1, CYC2 и CYC3 | выходы вертолётного микшера страницы HELI SETUP | относятся к аппаратам вертолётной схемы |
| Смешивание элеронов и закрылков | формирование флаперонов из двух рулевых поверхностей | относится к аппаратам самолётной схемы |
| Дифференциал элеронов кривой Diff | разные отклонения вверх и вниз | относится к аппаратам самолётной схемы |
| Параметры Delay Up и Delay Down | задержка вступления строки в действие | применяется для имитации работы механизмов, например уборки шасси |
| Канал как источник другой строки | каскадное смешивание | усложняет конфигурацию, в настоящей схеме достаточно прямых источников |
| Телеметрический параметр как источник строки | управление каналом по данным телеметрии | применяется в автоматизированных схемах компенсации |
| Значение HALF как источник | подача постоянной величины пятьдесят процентов | применяется при настройке фиксированных положений рулевых машинок |
Практическое задание
Задание 7.4.2.1. Создание строк микшера и проверка защиты сброса
Исходное состояние. Входы страницы INPUTS настроены, воздушные винты сняты, полезная нагрузка отсоединена, открыт монитор CHANNEL MONITOR.
- Создать строки каналов с первого по шестой согласно сводной таблице.
- Проверить по монитору, что каждый орган управления изменяет строго свой канал.
- Создать строки каналов CH7 и CH8 с весовым коэффициентом по ссылке на переменную GV1 и параметрами Slow равными одной секунде.
- Повернуть потенциометр S1 резким движением и убедиться, что значение канала CH7 изменяется плавно в течение примерно одной секунды.
- Переключить режим полёта в PHLD и убедиться, что при том же отклонении потенциометра размах канала уменьшился вдвое.
- Создать строку DROP канала CH9 с источником MAX, оператором Replace и условием по логическому переключателю L3.
- Убедиться, что при невыполненном условии канал CH9 сохраняет значение минус сто процентов.
- Временно заменить условие строки на прямое положение переключателя SD, проверить срабатывание и немедленно восстановить исходное условие.
- Записать в журнал итоговые значения всех каналов при нейтральном положении органов управления.
Критерий выполнения. Каналы формируются согласно таблице, замедление подвеса действует, канал сброса заблокирован при невыполненном условии.
Результат. Все каналы беспилотного воздушного судна сформированы, защита механизма сброса реализована и проверена практически.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Mixes для аппаратуры с монохромным экраном.
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Logical Switches, применение переключателей как условий.
- INAV 8. Документация по приёму каналов управления и назначению вспомогательных каналов.
![Миксы [MIXES] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_27151aff98464af6c758d9bd9c719866.png "Миксы [MIXES] | EdgeTX")