![Выходы [OUTPUTS] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_49c89ac335d642fa349a5fe6de74ef43.png "Выходы [OUTPUTS] | EdgeTX")
Выходы [OUTPUTS] | EdgeTX
Страница OUTPUTS раздела MODEL SETTINGS
Цель раздела. Согласовать значения каналов с исполнительными устройствами беспилотного воздушного судна «Скаут-1»: ограничить ход рулевых машинок подвеса камеры и механизма сброса механическими пределами конструкции, устранить смещение нейтрали и задать направление отработки.
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
Страница OUTPUTS образует четвёртую, заключительную ступень тракта обработки сигнала. Значения, сформированные страницей MIXES, приводятся здесь в соответствие с конкретным исполнительным устройством, установленным на аппарате.
Принципиальное отличие этой страницы от предыдущих состоит в том, что её параметры описывают не логику управления, а физические свойства оборудования: механические упоры подвеса, неточность установки качалки рулевой машинки, ориентацию устройства при монтаже. При замене подвеса на изделие другой конструкции правки вносятся именно здесь, а страницы INPUTS и MIXES остаются без изменений.
Для каналов с первого по четвёртый страница не требует настройки: полётный контроллер INAV принимает команды в стандартном диапазоне и выполняет согласование с двигателями самостоятельно.
Термины и сокращения
- Конечные значения (Endpoints) — параметры Min и Max, задающие предельные значения канала.
- Подтриммирование (Subtrim) — постоянное смещение нейтрального положения канала, компенсирующее неточность механической установки.
- Направление (Direction) — параметр обращения знака значения канала, компенсирующий ориентацию устройства при монтаже.
- Механический упор — конструктивное ограничение подвижности узла, при достижении которого рулевая машинка работает с перегрузкой.
- Центр диапазона (PPM Center) — длительность импульса, соответствующая нейтральному положению канала, стандартное значение равно 1500 мкс.
Параметры строки выхода
| Параметр | Назначение | Допустимые значения |
|---|---|---|
| Name | наименование канала, отображаемое на странице и в мониторе каналов | до четырёх символов |
| Subtrim | смещение нейтрального положения канала | от минус ста до ста процентов с шагом в одну десятую |
| Min | нижнее предельное значение канала | от минус ста пятидесяти до ста пятидесяти процентов |
| Max | верхнее предельное значение канала | от минус ста пятидесяти до ста пятидесяти процентов |
| Direction | обращение направления отработки | прямое либо обращённое |
| Curve | кривая, применяемая к значению канала после смешивания | значение отсутствия кривой либо пользовательская кривая страницы CURVES |
| PPM Center | длительность импульса нейтрального положения | от 1375 до 1625 мкс, стандартное значение равно 1500 мкс |
| Subtrim mode | способ действия подтриммирования на конечные значения | смещение только центра либо симметричное смещение всего диапазона |
Примечание. Параметр Subtrim mode определяет принципиально разное поведение. При смещении только центра конечные значения остаются неподвижными, и ход канала становится несимметричным относительно новой нейтрали. При симметричном смещении весь диапазон перемещается целиком с сохранением величины хода в обе стороны. Для подвеса камеры применяется первый способ, поскольку механические упоры неподвижны.
Сводная таблица выходов конфигурации «Скаут-1»
| Канал | Name | Subtrim | Min | Max | Direction | Примечание |
|---|---|---|---|---|---|---|
| CH1 | AIL | ноль | минус сто процентов | сто процентов | прямое | согласование выполняет полётный контроллер |
| CH2 | ELE | ноль | минус сто процентов | сто процентов | прямое | согласование выполняет полётный контроллер |
| CH3 | THR | ноль | минус сто процентов | сто процентов | прямое | изменение недопустимо, нарушит калибровку регуляторов |
| CH4 | RUD | ноль | минус сто процентов | сто процентов | прямое | согласование выполняет полётный контроллер |
| CH5 | ARM | ноль | минус сто процентов | сто процентов | прямое | полный размах для надёжного попадания в интервал контроллера |
| CH6 | MODE | ноль | минус сто процентов | сто процентов | прямое | изменение сместит границы интервалов режимов |
| CH7 | TILT | по результату регулировки | минус шестьдесят процентов | семьдесят процентов | по результату проверки | пределы по механическим упорам подвеса |
| CH8 | PAN | по результату регулировки | минус восемьдесят процентов | восемьдесят процентов | по результату проверки | пределы по механическим упорам подвеса |
| CH9 | DROP | ноль | минус сто процентов | сорок процентов | по результату проверки | верхний предел по ходу механизма сброса |
| CH10 | VTX | ноль | минус сто процентов | сто процентов | прямое | без изменений |
| CH11 | BEEP | ноль | минус сто процентов | сто процентов | прямое | без изменений |
Значения пределов каналов подвеса и сброса приведены как исходные для регулировки. Окончательные значения определяются по фактической конструкции установленного оборудования согласно порядку, изложенному ниже.
Внимание. Изменение параметров канала CH3 после выполнения калибровки регуляторов оборотов двигателей недопустимо. Регуляторы запоминают крайние значения канала газа в момент калибровки. Сужение диапазона приводит к недостижимости полной тяги, расширение — к невозможности перевода двигателей в режим остановки.
Порядок настройки рулевой машинки подвеса
Работа выполняется при снятых воздушных винтах и при поданном питании на бортовое оборудование. Последовательность нарушать нельзя: каждый следующий шаг опирается на результат предыдущего.
- Установить предварительные пределы. Задать параметры Min и Max равными тридцати процентам в обе стороны. Приём исключает выход машинки на упор до завершения регулировки.
- Проверить направление. Отклонить потенциометр S1 вверх. Камера должна наклоняться вниз. При обратном поведении установить параметр Direction в обращённое положение. Знак весового коэффициента на странице MIXES при этом не изменяется.
- Выставить нейтраль. Установить потенциометр в среднее положение и параметром Subtrim добиться горизонтального положения оптической оси камеры. Контроль выполняется по изображению с камеры, а не по внешнему виду подвеса.
- Определить нижний предел. Плавно уменьшать параметр Min, отслеживая перемещение подвеса. При появлении звука работы машинки под нагрузкой либо при остановке перемещения зафиксировать достигнутое значение и уменьшить его по модулю на пять процентов.
- Определить верхний предел. Выполнить ту же операцию для параметра Max.
- Проверить отсутствие перегрузки. Выдержать подвес в каждом крайнем положении в течение десяти секунд. Рулевая машинка не должна нагреваться и издавать звук удержания под нагрузкой.
- Повторить для второй машинки. Выполнить шаги со второго по шестой для канала CH8 и потенциометра S2.
- Записать результат. Внести окончательные значения параметров в формуляр аппарата.
Примечание. Запас в пять процентов от механического упора обязателен. Без запаса рулевая машинка при каждом выходе в крайнее положение работает с заторможенным ротором, что вызывает нагрев, повышенное потребление тока и преждевременный выход изделия из строя.
Настройка канала механизма сброса
Механизм сброса имеет два рабочих положения: удержание полезной нагрузки и освобождение. Настройка выполняется при отсоединённой полезной нагрузке.
- Убедиться, что логический переключатель условия сброса не выполнен и канал CH9 находится в значении минус сто процентов.
- Параметром Subtrim добиться надёжного захвата узла удержания. Зазор в механизме при этом должен отсутствовать.
- Временно перевести условие строки DROP в выполненное состояние и проверить полноту освобождения нагрузки.
- Параметром Max ограничить ход положением, при котором освобождение уже происходит, с запасом в пять процентов. Избыточный ход создаёт нагрузку на механизм в момент удержания.
- Восстановить исходное условие строки DROP и убедиться по монитору логических переключателей, что канал вернулся в заблокированное состояние.
- Выполнить десять циклов срабатывания и убедиться в повторяемости захвата и освобождения.
Внимание. Все работы с механизмом сброса выполняются при отсоединённой полезной нагрузке и снятых воздушных винтах. После завершения настройки обязательно проверяется восстановление исходного условия строки DROP, иначе защита от срабатывания на земле окажется отключённой.
Параметры страницы, не применяемые в конфигурации «Скаут-1»
| Параметр | Назначение | Причина неприменения |
|---|---|---|
| PPM Center | изменение длительности импульса нейтрального положения | применяется для рулевых машинок с нестандартным центром диапазона, например изделий отдельных производителей с центром 1520 мкс |
| Subtrim mode в положении симметричного смещения | перемещение всего диапазона вместе с нейтралью | для подвеса механические упоры неподвижны, применяется смещение только центра |
| Curve на выходе | нелинейное преобразование значения канала после смешивания | для подвеса кривая применяется на странице MIXES, где действует совместно с глобальной переменной |
| Конечные значения свыше ста процентов | расширение хода за пределы стандартного диапазона | применяется для рулевых машинок с увеличенным ходом, создаёт риск выхода на механический упор |
| Каналы с двенадцатого по шестнадцатый | дополнительные каналы управления | в настоящей конфигурации задействованы одиннадцать каналов, остальные оставлены в резерве |
| Обращение направления каналов пилотирования | компенсация ориентации рулевых поверхностей | для мультиротора направление команд задаётся в конфигураторе полётного контроллера |
Практическое задание
Задание 7.4.3.1. Согласование выходов с исполнительными устройствами
Исходное состояние. Строки страницы MIXES созданы, воздушные винты сняты, полезная нагрузка отсоединена, на бортовое оборудование подано питание.
- Присвоить наименования всем задействованным каналам согласно сводной таблице.
- Выполнить полный порядок настройки рулевой машинки наклона подвеса по восьми шагам настоящего раздела.
- Выполнить тот же порядок для машинки поворота подвеса.
- Выдержать подвес в каждом из четырёх крайних положений в течение десяти секунд и убедиться в отсутствии нагрева машинок.
- Настроить канал механизма сброса и выполнить десять циклов срабатывания.
- Убедиться, что параметры каналов с первого по четвёртый остались в исходных значениях.
- Записать окончательные значения параметров Min, Max, Subtrim и Direction каналов CH7, CH8 и CH9 в формуляр аппарата.
- Создать резервную копию параметров модели на карте памяти.
Критерий выполнения. Рулевые машинки не выходят на механические упоры ни в одном положении органов управления. Механизм сброса срабатывает повторяемо. Значения записаны в формуляр.
Результат. Тракт обработки сигнала настроен полностью на всех четырёх ступенях. Исполнительные устройства согласованы с каналами управления и защищены от механической перегрузки.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Outputs для аппаратуры с монохромным экраном.
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Channel Monitor, контроль итоговых значений каналов.
- INAV 8. Документация по калибровке регуляторов оборотов двигателей и диапазону канала газа.
![Выходы [OUTPUTS] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_27151aff98464af6c758d9bd9c719866.png "Выходы [OUTPUTS] | EdgeTX")