![Конфигурация датчиков [Sensor Configuration] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_49c89ac335d642fa349a5fe6de74ef43.png "Конфигурация датчиков [Sensor Configuration] | EdgeTX")
Конфигурация датчиков [Sensor Configuration] | EdgeTX
Настройка датчика на странице TELEMETRY раздела MODEL SETTINGS
Цель раздела. Разобрать все параметры отдельного телеметрического датчика и построить расчётные датчики, применяемые в конфигурации беспилотного воздушного судна «Скаут-1»: удаление от точки старта, расход заряда в процентах и потребляемую мощность.
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
Обнаружение датчиков создаёт записи с наименованиями и единицами измерения, назначенными автоматически по данным протокола. Этих значений достаточно для отображения, но недостаточно для построения логики: пороги логических переключателей опираются на конкретные единицы и точность представления.
Окно настройки датчика открывается нажатием на строку перечня Sensors. Здесь задаются наименование, единица измерения, точность, преобразование принятого значения и правила записи в журнал полёта.
Отдельная задача раздела — создание расчётных датчиков. Протокол CRSF не передаёт удаление от точки старта и расход заряда в процентах. Эти величины вычисляются прошивкой аппаратуры по имеющимся показаниям.
Термины и сокращения
- Принимаемый датчик — датчик, значение которого поступает по радиолинии с борта аппарата.
- Расчётный датчик — датчик, значение которого вычисляется прошивкой аппаратуры по показаниям других датчиков.
- Множитель (Ratio) — постоянная величина, на которую умножается принятое значение.
- Смещение (Offset) — постоянная величина, прибавляемая к результату преобразования.
- Идентификатор (ID) — служебный номер датчика в протоколе обмена.
- Экземпляр (Instance) — порядковый номер устройства при наличии нескольких источников одного параметра.
Общие параметры датчика
| Параметр | Назначение | Допустимые значения | Значение для «Скаут-1» |
|---|---|---|---|
| Name | наименование датчика, отображаемое на экранах и в перечнях выбора | до четырёх символов | сохраняются наименования, назначенные при обнаружении |
| Type | способ получения значения | Custom, принимаемый по радиолинии, либо Calculated, расчётный | задаётся по назначению датчика |
| Unit | единица измерения | вольт, ампер, миллиампер-час, метр, метр в секунду, километр в час, градус, процент, децибел, прочие | соответствует физическому смыслу величины |
| Precision | число отображаемых знаков после запятой | ноль, один либо два | один знак для напряжения и высоты, ноль для остальных |
| Logs | запись показаний в журнал полёта | включено либо выключено | включено для всех применяемых датчиков |
| Persistent | сохранение значения при обнулении телеметрии | включено либо выключено | выключено |
| Filter | сглаживание показаний усреднением | включено либо выключено | включено для тока и высоты |
Точность представления влияет на разборчивость экрана. Напряжение батареи требует одного знака после запятой, поскольку различие в одну десятую вольта существенно при оценке остатка заряда. Показания тока и потреблённой ёмкости отображаются целыми числами: дробная часть не влияет на принимаемое решение и занимает место на экране.
Примечание. Параметр Persistent предназначен для сохранения показаний между сеансами работы, например максимальной достигнутой высоты. Для датчика потреблённой ёмкости его включение приводит к накоплению показаний при смене аккумуляторной батареи и делает контроль заряда недостоверным.
Параметры принимаемого датчика
| Параметр | Назначение | Порядок применения |
|---|---|---|
| ID | служебный номер датчика в протоколе | заполняется автоматически при обнаружении, изменению не подлежит |
| Instance | порядковый номер источника данных | различает несколько однотипных устройств, например два измерителя тока |
| Ratio | множитель преобразования принятого значения | применяется при несовпадении масштаба передаваемой величины с требуемой единицей |
| Offset | постоянное смещение результата | устраняет систематическую погрешность измерения |
| Auto offset | автоматическое определение смещения по первому измерению | применяется для барометрической высоты, обнуляет показание на площадке старта |
| Positive | отбрасывание отрицательных значений | применяется для датчиков, отрицательные показания которых лишены смысла |
Для датчиков протокола CRSF множитель и смещение оставляются исходными. Протокол передаёт значения в согласованных единицах, преобразование не требуется. Исключение составляет высота при работе с внешним барометрическим датчиком, для которой включается автоматическое определение смещения.
Параметры расчётного датчика
При выборе типа Calculated состав параметров изменяется: вместо служебного номера и множителя отображается поле выбора формулы и поля операндов.
| Параметр | Назначение |
|---|---|
| Formula | правило вычисления значения |
| Source 1, Source 2, Source 3, Source 4 | датчики, участвующие в вычислении, состав зависит от выбранной формулы |
| Value | постоянная величина для формул, требующих числового операнда |
| Persistent | сохранение вычисленного значения при обнулении телеметрии |
Расчётные датчики вычисляются на каждом цикле обработки. Каждый такой датчик увеличивает продолжительность расчёта микшера, поэтому их число ограничивается необходимым.
Перечень формул расчёта
| Формула | Вычисляемая величина | Операнды | Типовое применение |
|---|---|---|---|
| Add | сумма показаний | до четырёх датчиков | суммарный ток нескольких силовых линий |
| Average | среднее арифметическое | до четырёх датчиков | усреднение показаний двух измерителей напряжения |
| Min | наименьшее из показаний | до четырёх датчиков | контроль наиболее просевшего элемента батареи |
| Max | наибольшее из показаний | до четырёх датчиков | фиксация предельной достигнутой величины |
| Multiply | произведение показаний | два датчика | вычисление мощности по напряжению и току |
| Totalize | накопление величины во времени | один датчик | подсчёт израсходованного объёма по расходу |
| Cell | напряжение отдельного элемента батареи | датчик Cels и номер элемента | контроль состояния сборки при протоколе S.Port |
| Consumption | израсходованный заряд по показаниям тока | датчик тока | оценка расхода при отсутствии измерителя ёмкости |
| Distance | удаление от точки первого захвата спутников | датчики координат и высоты | контроль границ зоны выполнения задания |
| Dist позиция по осям | расстояние с учётом превышения по высоте | датчики координат и высоты | вычисление наклонной дальности |
Расчётные датчики конфигурации «Скаут-1»
| Наименование | Formula | Операнды | Unit | Precision | Применение |
|---|---|---|---|---|---|
| Dist | Distance | датчик GPS, датчик Alt | метр | ноль | контроль удаления, вынесен на первый телеметрический экран |
| Cons | Consumption | датчик Curr | процент | ноль | основной показатель остатка заряда, левая верхняя ячейка первого экрана |
| Pwr | Multiply | датчик RxBt, датчик Curr | ватт | ноль | оценка потребляемой мощности при разборе полёта |
Датчик потребляемой мощности не выносится на телеметрические экраны. Он создаётся ради записи в журнал полёта: сопоставление мощности с режимом полёта позволяет оценить влияние подвеса камеры и полезной нагрузки на продолжительность полёта.
Внимание. Расчётный датчик удаления вычисляется относительно точки первого устойчивого захвата спутников, а не относительно точки взлёта. При включении питания в помещении и последующем выносе аппарата на площадку показание будет содержать ошибку. Питание бортового оборудования подаётся на месте старта.
Параметры, не применяемые в конфигурации «Скаут-1»
| Параметр либо формула | Назначение | Причина неприменения |
|---|---|---|
| Ratio и Offset | преобразование масштаба принятого значения | протокол CRSF передаёт величины в согласованных единицах |
| Формула Cell | выделение напряжения отдельного элемента сборки | требует датчика Cels протокола S.Port |
| Формула Totalize | накопление величины во времени | применяется на аппаратах с двигателем внутреннего сгорания для учёта расхода топлива |
| Параметр Instance | различение нескольких источников одного параметра | на аппарате установлен один измеритель тока и один барометрический датчик |
| Параметр Auto offset | автоматическое обнуление при первом измерении | полётный контроллер передаёт высоту уже относительно точки старта |
| Формула Average | усреднение показаний нескольких датчиков | дублирование измерителей не предусмотрено |
Практическое задание
Задание 7.8.1. Настройка параметров датчиков и проверка расчётных значений
Исходное состояние. Воздушные винты сняты, датчики обнаружены, аппарат находится на открытой площадке, спутники захвачены.
- Открыть настройку датчика напряжения и установить точность в один знак после запятой.
- Установить точность датчиков тока и потреблённой ёмкости равной нулю.
- Включить запись в журнал полёта для датчиков напряжения, тока, потреблённой ёмкости, высоты и качества радиолинии.
- Убедиться, что сохранение значения при обнулении телеметрии выключено для датчика потреблённой ёмкости.
- Включить сглаживание показаний для датчиков тока и высоты.
- Создать расчётный датчик удаления и сверить его показание с фактическим расстоянием, отнеся аппарат на пятьдесят метров.
- Создать расчётный датчик расхода заряда в процентах и сверить его показание с показанием потреблённой ёмкости.
- Создать расчётный датчик мощности и убедиться в правдоподобности показания при увеличении тяги двигателей.
- Выполнить обнуление телеметрии и подтвердить сброс расчётных датчиков.
- Открыть журнал полёта на персональном компьютере и убедиться в наличии столбцов всех отмеченных датчиков.
Критерий выполнения. Расчётный датчик удаления отличается от измеренного расстояния не более чем на пять метров. Все отмеченные датчики присутствуют в журнале полёта.
Результат. Датчики настроены под задачу. Показания представлены с точностью, достаточной для принятия решения, и записываются для последующего разбора полёта.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Sensor Configuration Options.
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Telemetry, порядок обнаружения датчиков.
- Документация ExpressLRS, состав телеметрических кадров протокола CRSF.
![Конфигурация датчиков [Sensor Configuration] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_27151aff98464af6c758d9bd9c719866.png "Конфигурация датчиков [Sensor Configuration] | EdgeTX")