Распределение органов управления для беспилотного воздушного судна «Скаут-1» | EdgeTX
Распределение органов управления аппаратуры RadioMaster Zorro для беспилотного воздушного судна «Скаут-1»
Цель раздела. Закрепить за каждым органом управления аппаратуры конкретную функцию беспилотного воздушного судна до начала работы в меню прошивки. Изменение назначения органа управления после настройки микшера требует правки логических переключателей, специальных функций и телеметрических экранов.
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
В прошивке EdgeTX орган управления представляет собой источник, на который ссылаются четыре независимые подсистемы: страница MIXES, страница LOGICAL SWITCHES, страницы SPECIAL FUNCTIONS и GLOBAL FUNCTIONS, а также страница FLIGHT MODES.
Изменение назначения одного переключателя влечёт правку во всех четырёх подсистемах. По этой причине распределение фиксируется до начала настройки и остаётся неизменным до завершения курса.
Термины и сокращения
- Источник (Source) — сигнал, подаваемый на вход микшера прошивки EdgeTX.
- Канал — выходная величина микшера, передаваемая по радиолинии на полётный контроллер.
- Логический переключатель — виртуальный переключатель, состояние которого вычисляется прошивкой по заданному условию.
- Разблокировка двигателей — перевод полётного контроллера в состояние готовности к вращению воздушных винтов.
- Режим возврата (RTH) — автоматический режим полёта к точке старта.
- Передатчик видеосигнала (VTX) — бортовое устройство передачи изображения с камеры.
Таблица распределения органов управления
| Орган управления | Тип | Функция | Канал | Раздел настройки |
|---|---|---|---|---|
| Левый стик | гимбал | газ и рысканье | CH3, CH4 | MODEL SETTINGS → INPUTS |
| Правый стик | гимбал | крен и тангаж | CH1, CH2 | MODEL SETTINGS → INPUTS |
| SB | переключатель на три положения с фиксацией, левое плечо | выбор режима полёта: Angle, Pos Hold, RTH | CH6 | MODEL SETTINGS → MIXES и FLIGHT MODES |
| SE | переключатель на два положения с фиксацией, левое плечо | разблокировка двигателей | CH5 | MODEL SETTINGS → MIXES |
| S1 | ползунковый регулятор | наклон подвеса камеры | CH7 | MODEL SETTINGS → INPUTS и CURVES |
| S2 | ползунковый регулятор | поворот подвеса камеры | CH8 | MODEL SETTINGS → INPUTS и OUTPUTS |
| SC | переключатель на три положения с фиксацией, правое плечо | мощность передатчика видеосигнала 25, 200 или 800 мВт | CH10 | MODEL SETTINGS → MIXES |
| SF | переключатель на два положения с фиксацией, правое плечо | звуковой маяк поиска аппарата | CH11 | MODEL SETTINGS → MIXES |
| SD | кнопка без фиксации, правое плечо | сброс полезной нагрузки при разблокированных двигателях, удержание не менее половины секунды | CH9 | MODEL SETTINGS → LOGICAL SWITCHES |
| SA | кнопка без фиксации, левое плечо | сброс таймера и звуковое подтверждение подготовки к вылету | не назначен | MODEL SETTINGS → SPECIAL FUNCTIONS |
| SG | кнопка без фиксации, задняя стенка со стороны левой руки | сохранение снимка экрана для документации по настройке | не назначен | RADIO SETTINGS → GLOBAL FUNCTIONS |
| SH | кнопка без фиксации, задняя стенка со стороны правой руки | передача управления обучаемому | не назначен | RADIO SETTINGS → TRAINER |
| Триммеры T1, T2, T3, T4 | рычажные | раздельные значения по режимам полёта, в режиме Pos Hold отключены | не назначены | MODEL SETTINGS → FLIGHT MODES |
Обоснование принятых решений
Разблокировка двигателей назначена на фиксируемый переключатель
Орган управления разблокировкой двигателей обязан сохранять положение без удержания: кнопка без фиксации при отпускании возвращается в исходное состояние и блокирует двигатели в полёте. Разблокировка назначена на переключатель SE, имеющий два положения с фиксацией. Переключатель расположен у внутреннего края левого плеча, удалён от кнопки SA и от ползункового регулятора S1, что снижает вероятность случайного перевода в полёте. Верхнее положение переключателя соответствует заблокированным двигателям, нижнее — разблокированным.
Выбор режима полёта назначен на трёхпозиционный переключатель
Полётный контроллер INAV анализирует один канал и разделяет его диапазон на непересекающиеся интервалы. Три положения переключателя SB формируют значения минус сто, ноль и плюс сто, что соответствует трём интервалам настройки.
- Верхнее положение — режим Angle, ручное пилотирование с ограничением углов.
- Среднее положение — совместное включение Angle, Pos Hold и удержания высоты для съёмки с зависания.
- Нижнее положение — режим возврата к точке старта.
Порядок выбран таким образом, чтобы крайнее дальнее от внешнего пилота положение всегда означало переход к аварийной процедуре возврата.
Управление подвесом назначено на потенциометры
Потенциометр удерживает заданное положение без участия внешнего пилота. Камера сохраняет установленный угол, пока оператор работает стиками. Скорость отработки ограничивается глобальной переменной GV1 на странице MODEL SETTINGS → GLOBAL VARIABLES, плавность обеспечивается кривой на странице MODEL SETTINGS → CURVES.
Кнопки без фиксации назначены на однократные операции
Кнопки SA, SD, SG и SH возвращаются в исходное состояние при отпускании, поэтому в качестве источников канала постоянного действия они не применяются. Кнопка SA выполняет подготовительные операции, кнопка SG сохраняет снимок экрана, кнопка SH передаёт управление обучаемому. Кнопка SD составляет исключение: сброс полезной нагрузки по характеру операции является однократной командой, для которой кнопка подходит лучше переключателя с фиксацией. Дополнительно кнопка размещена у наружного края правого плеча, вдали от переключателя режимов полёта SB и от переключателя мощности SC.
Сброс полезной нагрузки защищён логическим условием
Прямое назначение кнопки SD на канал допускает срабатывание механизма сброса на земле. Канал CH9 формируется логическим переключателем на странице MODEL SETTINGS → LOGICAL SWITCHES, объединяющим три условия: нажатое состояние кнопки SD, состояние разблокированных двигателей и высота более пяти метров по данным телеметрии. Задержка срабатывания равна половине секунды, поэтому для сброса требуется удержание кнопки; отпускание немедленно возвращает канал в исходное значение и прекращает команду.
Внимание. Проверка механизма сброса на земле выполняется только при снятых воздушных винтах и отсоединённой полезной нагрузке.
Типы источников EdgeTX, не применяемые в конфигурации «Скаут-1»
Раздел приведён как отдельная справка для других конфигураций аппарата.
| Источник | Назначение | Причина неприменения |
|---|---|---|
| Источник 6POS на странице MODEL SETTINGS → INPUTS | выбор одного из шести состояний одним органом управления | в конструкции изделия Zorro штатно отсутствует |
| Источники LS и RS на странице MODEL SETTINGS → INPUTS | плавное задание значения канала линейными движками | функционально заменены потенциометрами S1 и S2 |
| Кнопки SA, SG и SH как источники канала на странице MODEL SETTINGS → MIXES | длительное состояние канала, задаваемое нажатием | кнопки без фиксации возвращаются в исходное состояние при отпускании |
| Пункт Customizable Switches на странице RADIO SETTINGS → HARDWARE | виртуальные переключатели, привязываемые к произвольным источникам | применяются при нехватке физических органов управления |
| Источники TR1, TR2, TR3, TR4 на странице MODEL SETTINGS → INPUTS | каналы, поступающие от второй аппаратуры управления | задействуются совместно со страницей RADIO SETTINGS → TRAINER |
| Источники TILT и GYRO на странице MODEL SETTINGS → INPUTS | управление каналом наклоном корпуса аппаратуры | инерциальный модуль в изделии не установлен |
| Источники CYC1, CYC2, CYC3 на странице MODEL SETTINGS → MIXES | выходы вертолётного микшера страницы HELI SETUP | применяются только для моделей вертолётного типа |
| Источники MAX и HALF на странице MODEL SETTINGS → MIXES | подача фиксированного значения на канал | применяются в нестандартных схемах смешивания |
| Источник PPM IN на странице MODEL SETTINGS → INPUTS | приём каналов от стороннего устройства | в настоящей конфигурации не применяется |
Оформление распределения как эксплуатационного документа
Распечатанная таблица хранится в транспортировочном кейсе аппаратуры управления. Дополнительно распределение дублируется в самой прошивке.
- Наименования на странице MODEL SETTINGS → FLIGHT MODES: ANGL, PHLD, RTH.
- Наименования строк на странице MODEL SETTINGS → MIXES: ARM, MODE, TILT, PAN, DROP, VTX, BEEP.
- Наименования переключателей на странице RADIO SETTINGS → HARDWARE: ARM, MODE, VTX, DROP, BEEP, RST, SCR, TRN, TILT, PAN.
- Поле Model Name на странице MODEL SETTINGS → SETUP: SCOUT1.
При соблюдении этого правила конфигурация читается непосредственно с экрана аппаратуры без обращения к записям.
Примечание. При эксплуатации нескольких однотипных аппаратов распределение органов управления выполняется единым для всего парка. Различия допускаются только в номере приёмника и наименовании модели.
Практическое задание
Задание 5.1.1. Сверка распределения по монитору каналов
Исходное состояние. Аппаратура управления включена, радиомодуль выключен, открыт монитор каналов CHANNEL MONITOR, вызываемый нажатием PAGE из основного экрана.
- Последовательно перевести каждый орган управления по таблице распределения во все возможные положения.
- Зафиксировать номер канала, изменяющего значение при каждом переключении.
- Сравнить фактические номера каналов с таблицей распределения.
- Записать все расхождения и устранить их до перехода к настройке страницы MODEL SETTINGS → MIXES.
Критерий выполнения. Каждому органу управления соответствует канал, указанный в таблице. Расхождения отсутствуют.
Результат. Распределение органов управления зафиксировано и пригодно для настройки страниц INPUTS, MIXES и LOGICAL SWITCHES раздела MODEL SETTINGS.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, разделы Inputs, Mixes и Logical Switches.
- INAV 8. Документация по назначению режимов полёта на каналы управления.
- RadioMaster Zorro. Руководство по эксплуатации изделия, перечень органов управления.
