Распределение органов управления для беспилотного воздушного судна «Скаут-1» | EdgeTX
Распределение органов управления аппаратуры RadioMaster Zorro для беспилотного воздушного судна «Скаут-1»
Цель раздела. Закрепить за каждым органом управления аппаратуры конкретную функцию беспилотного воздушного судна до начала работы в меню прошивки. Изменение назначения органа управления после настройки микшера требует правки логических переключателей, специальных функций и телеметрических экранов.
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
В прошивке EdgeTX орган управления представляет собой источник, на который ссылаются четыре независимые подсистемы: страница MIXES, страница LOGICAL SWITCHES, страницы SPECIAL FUNCTIONS и GLOBAL FUNCTIONS, а также страница FLIGHT MODES.
Изменение назначения одного переключателя влечёт правку во всех четырёх подсистемах. По этой причине распределение фиксируется до начала настройки и остаётся неизменным до завершения курса.
Термины и сокращения
- Источник (Source) — сигнал, подаваемый на вход микшера прошивки EdgeTX.
- Канал — выходная величина микшера, передаваемая по радиолинии на полётный контроллер.
- Логический переключатель — виртуальный переключатель, состояние которого вычисляется прошивкой по заданному условию.
- Разблокировка двигателей — перевод полётного контроллера в состояние готовности к вращению воздушных винтов.
- Режим возврата (RTH) — автоматический режим полёта к точке старта.
- Передатчик видеосигнала (VTX) — бортовое устройство передачи изображения с камеры.
Таблица распределения органов управления
| Орган управления | Тип | Функция | Канал | Раздел настройки |
|---|---|---|---|---|
| Левый стик | гимбал | газ и рысканье | CH3, CH4 | MODEL SETTINGS → INPUTS |
| Правый стик | гимбал | крен и тангаж | CH1, CH2 | MODEL SETTINGS → INPUTS |
| SA | трёхпозиционный | разблокировка двигателей, задействованы крайние положения | CH5 | MODEL SETTINGS → MIXES |
| SB | трёхпозиционный | выбор режима полёта: Angle, Pos Hold, RTH | CH6 | MODEL SETTINGS → MIXES и FLIGHT MODES |
| S1 | потенциометр | наклон подвеса камеры | CH7 | MODEL SETTINGS → INPUTS и CURVES |
| S2 | потенциометр | поворот подвеса камеры | CH8 | MODEL SETTINGS → INPUTS и OUTPUTS |
| SD | двухпозиционный | сброс полезной нагрузки при разблокированных двигателях | CH9 | MODEL SETTINGS → LOGICAL SWITCHES |
| SC | трёхпозиционный | мощность передатчика видеосигнала 25, 200 или 800 мВт | CH10 | MODEL SETTINGS → MIXES |
| SE | без фиксации | звуковой маяк поиска аппарата | CH11 | MODEL SETTINGS → MIXES |
| SF | без фиксации | вызов сервисного приложения радиолинии и сброс таймера | не назначен | MODEL SETTINGS → SPECIAL FUNCTIONS |
| Триммеры T1, T2, T3, T4 | рычажные | раздельные значения по режимам полёта, в режиме Pos Hold отключены | не назначены | MODEL SETTINGS → FLIGHT MODES |
Обоснование принятых решений
Разблокировка двигателей назначена на фиксируемый переключатель
Орган управления разблокировкой двигателей обязан сохранять положение без удержания. Переключатель без фиксации при отпускании возвращается в исходное положение и блокирует двигатели в полёте. Переключатель SA выбран дополнительно потому, что имеет короткий рычаг и хуже поддаётся случайному задеванию.
Выбор режима полёта назначен на трёхпозиционный переключатель
Полётный контроллер INAV анализирует один канал и разделяет его диапазон на непересекающиеся интервалы. Три положения переключателя SB формируют значения минус сто, ноль и плюс сто, что соответствует трём интервалам настройки.
- Верхнее положение — режим Angle, ручное пилотирование с ограничением углов.
- Среднее положение — совместное включение Angle, Pos Hold и удержания высоты для съёмки с зависания.
- Нижнее положение — режим возврата к точке старта.
Порядок выбран таким образом, чтобы крайнее дальнее от внешнего пилота положение всегда означало переход к аварийной процедуре возврата.
Управление подвесом назначено на потенциометры
Потенциометр удерживает заданное положение без участия внешнего пилота. Камера сохраняет установленный угол, пока оператор работает стиками. Скорость отработки ограничивается глобальной переменной GV1 на странице MODEL SETTINGS → GLOBAL VARIABLES, плавность обеспечивается кривой на странице MODEL SETTINGS → CURVES.
Сброс полезной нагрузки защищён логическим условием
Прямое назначение переключателя SD на канал допускает срабатывание механизма сброса на земле. Канал CH9 формируется логическим переключателем на странице MODEL SETTINGS → LOGICAL SWITCHES, объединяющим три условия: нижнее положение SD, состояние разблокированных двигателей и высота более пяти метров по данным телеметрии.
Внимание. Проверка механизма сброса на земле выполняется только при снятых воздушных винтах и отсоединённой полезной нагрузке.
Типы источников EdgeTX, не применяемые в конфигурации «Скаут-1»
Раздел приведён как отдельная справка для других конфигураций аппарата.
| Источник | Назначение | Причина неприменения |
|---|---|---|
| Источник 6POS на странице MODEL SETTINGS → INPUTS | выбор одного из шести состояний одним органом управления | в конструкции изделия Zorro штатно отсутствует |
| Источники LS и RS на странице MODEL SETTINGS → INPUTS | плавное задание значения канала линейными движками | функционально заменены потенциометрами S1 и S2 |
| Пункт Customizable Switches на странице RADIO SETTINGS → HARDWARE | виртуальные переключатели, привязываемые к произвольным источникам | применяются при нехватке физических органов управления |
| Источники TR1, TR2, TR3, TR4 на странице MODEL SETTINGS → INPUTS | каналы, поступающие от второй аппаратуры управления | задействуются совместно со страницей RADIO SETTINGS → TRAINER |
| Источники TILT и GYRO на странице MODEL SETTINGS → INPUTS | управление каналом наклоном корпуса аппаратуры | инерциальный модуль в изделии не установлен |
| Источники CYC1, CYC2, CYC3 на странице MODEL SETTINGS → MIXES | выходы вертолётного микшера страницы HELI SETUP | применяются только для моделей вертолётного типа |
| Источники MAX и HALF на странице MODEL SETTINGS → MIXES | подача фиксированного значения на канал | применяются в нестандартных схемах смешивания |
| Источник PPM IN на странице MODEL SETTINGS → INPUTS | приём каналов от стороннего устройства | в настоящей конфигурации не применяется |
Оформление распределения как эксплуатационного документа
Распечатанная таблица хранится в транспортировочном кейсе аппаратуры управления. Дополнительно распределение дублируется в самой прошивке.
- Наименования на странице MODEL SETTINGS → FLIGHT MODES: ANGL, PHLD, RTH.
- Наименования строк на странице MODEL SETTINGS → MIXES: ARM, MODE, TILT, PAN, DROP, VTX.
- Поле Model Name на странице MODEL SETTINGS → SETUP: SCOUT1.
При соблюдении этого правила конфигурация читается непосредственно с экрана аппаратуры без обращения к записям.
Примечание. При эксплуатации нескольких однотипных аппаратов распределение органов управления выполняется единым для всего парка. Различия допускаются только в номере приёмника и наименовании модели.
Практическое задание
Задание 5.1.1. Сверка распределения по монитору каналов
Исходное состояние. Аппаратура управления включена, радиомодуль выключен, открыт монитор каналов CHANNEL MONITOR, вызываемый нажатием PAGE из основного экрана.
- Последовательно перевести каждый орган управления по таблице распределения во все возможные положения.
- Зафиксировать номер канала, изменяющего значение при каждом переключении.
- Сравнить фактические номера каналов с таблицей распределения.
- Записать все расхождения и устранить их до перехода к настройке страницы MODEL SETTINGS → MIXES.
Критерий выполнения. Каждому органу управления соответствует канал, указанный в таблице. Расхождения отсутствуют.
Результат. Распределение органов управления зафиксировано и пригодно для настройки страниц INPUTS, MIXES и LOGICAL SWITCHES раздела MODEL SETTINGS.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, разделы Inputs, Mixes и Logical Switches.
- INAV 8. Документация по назначению режимов полёта на каналы управления.
- RadioMaster Zorro. Руководство по эксплуатации изделия, перечень органов управления.
