![Телеметрия [TELEMETRY] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_49c89ac335d642fa349a5fe6de74ef43.png "Телеметрия [TELEMETRY] | EdgeTX")
Телеметрия [TELEMETRY] | EdgeTX
Страница TELEMETRY раздела MODEL SETTINGS
Цель раздела. Обнаружить телеметрические датчики радиолинии ExpressLRS и полётного контроллера INAV, настроить пороги предупреждений и создать расчётные датчики, необходимые для принятия решения о возврате беспилотного воздушного судна «Скаут-1».
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
Телеметрия является единственным источником сведений о состоянии аппарата, находящегося вне пределов визуальной оценки. Решение о возврате принимается по показаниям датчиков, а не по субъективной оценке продолжительности полёта.
Страница TELEMETRY выполняет три задачи: обнаруживает датчики, передаваемые радиолинией, задаёт правила их обработки и позволяет создать расчётные датчики на основе имеющихся.
Настроенные здесь датчики применяются далее как операнды логических переключателей, как источники голосовых докладов и как элементы телеметрических экранов.
Термины и сокращения
- Телеметрический датчик — именованный параметр, передаваемый с борта аппарата на аппаратуру управления.
- Протокол CRSF — протокол обмена радиолинии ExpressLRS, обеспечивающий передачу команд управления и телеметрии по одному каналу связи.
- Обнаружение датчиков (Discover sensors) — автоматическое создание перечня датчиков по фактически принимаемым данным.
- Расчётный датчик — датчик, значение которого вычисляется прошивкой на основе показаний других датчиков.
- Качество радиолинии (RQly) — доля успешно принятых пакетов, выраженная в процентах.
- Потеря связи (Telemetry lost) — прекращение поступления телеметрических данных.
Обнаружение датчиков
Перечень датчиков не задаётся вручную. Прошивка формирует его автоматически по фактически поступающим данным.
- Подать питание на бортовое оборудование и дождаться установления радиосвязи.
- Открыть страницу MODEL SETTINGS → TELEMETRY и перейти к группе Sensors.
- Выполнить пункт Discover new sensors.
- Выждать не менее тридцати секунд. Датчики спутниковой навигации появляются только после захвата спутников, поэтому обнаружение выполняется на открытой площадке.
- Прекратить обнаружение пунктом Stop discovery после появления всех ожидаемых датчиков.
- Сверить полученный перечень с таблицей настоящего раздела.
Примечание. Отсутствие датчиков полётного контроллера при наличии датчиков радиолинии указывает на то, что телеметрия контроллера не настроена. Проверяется назначение последовательного порта контроллера на протокол CRSF и включение передачи телеметрии в конфигураторе INAV.
Перечень датчиков конфигурации «Скаут-1»
| Датчик | Содержание | Источник | Применение |
|---|---|---|---|
| RSSI | уровень принимаемого сигнала в децибелах | радиолиния | оценка запаса по дальности |
| RQly | качество радиолинии в процентах | радиолиния | основной показатель состояния связи, операнд переключателя L5 |
| RSNR | отношение сигнала к шуму | радиолиния | выявление внешних помех |
| TPWR | мощность передатчика аппаратуры | радиолиния | контроль установленной мощности |
| TQly | качество обратного канала телеметрии | радиолиния | диагностика приёма данных с борта |
| RxBt | напряжение бортовой аккумуляторной батареи | полётный контроллер | операнд переключателя L6 |
| Curr | потребляемый ток | полётный контроллер | оценка нагрузки в текущем режиме полёта |
| Capa | потреблённая ёмкость | полётный контроллер | основной критерий принятия решения о возврате, операнд переключателя L4 |
| Alt | высота относительно точки старта | полётный контроллер | операнд переключателя L2 цепи защиты сброса |
| GPS | координаты аппарата | полётный контроллер | определение положения, вычисление удаления |
| Sats | число видимых спутников | полётный контроллер | контроль готовности к полёту в автоматических режимах |
| GSpd | путевая скорость | полётный контроллер | оценка сноса ветром |
| Hdg | курс аппарата | полётный контроллер | ориентирование при потере визуального контакта |
| Ptch, Roll | углы тангажа и крена | полётный контроллер | контроль положения аппарата |
| FM | обозначение действующего режима полёта | полётный контроллер | подтверждение фактически включённого режима |
Датчик FM имеет особое значение для контроля. Он отображает режим, фактически действующий в полётном контроллере, а не положение переключателя аппаратуры. Расхождение этих сведений указывает на несогласованность интервалов канала CH6.
Параметры настройки датчика
| Параметр | Назначение | Допустимые значения |
|---|---|---|
| Name | наименование датчика | до четырёх символов |
| Type | способ получения значения | принимаемый по радиолинии либо расчётный |
| Unit | единица измерения | вольт, ампер, метр, метр в секунду, процент, прочие |
| Precision | число отображаемых знаков после запятой | от нуля до двух |
| Ratio | множитель преобразования принятого значения | числовая величина |
| Offset | постоянное смещение значения | числовая величина |
| Auto offset | автоматическое обнуление при первом измерении | включено либо выключено |
| Filter | сглаживание показаний | включено либо выключено |
| Persistent | сохранение значения при обнулении телеметрии | включено либо выключено |
| Logs | запись показаний в журнал полёта | включено либо выключено |
Для датчиков Capa, RxBt и RQly параметр Logs включается обязательно: эти показания необходимы при разборе полёта. Параметр Persistent для датчика Capa остаётся выключенным, иначе показания не обнулятся при смене аккумуляторной батареи.
Создание расчётных датчиков
Расчётный датчик вычисляется прошивкой на основе показаний других датчиков. Для настоящей конфигурации создаются два таких датчика.
Датчик Dist. Удаление от точки старта
| Параметр | Значение |
|---|---|
| Name | Dist |
| Type | расчётный |
| Formula | Dist, вычисление расстояния по координатам |
| GPS sensor | датчик GPS |
| Alt sensor | датчик Alt |
| Unit | метр |
Датчик вычисляет удаление аппарата от точки, зафиксированной при захвате спутников. Показание применяется для контроля соблюдения границ зоны выполнения полётного задания.
Датчик Cons. Расход заряда в процентах
| Параметр | Значение |
|---|---|
| Name | Cons |
| Type | расчётный |
| Formula | Consumption, пересчёт потреблённой ёмкости |
| Sensor | датчик Curr |
| Unit | процент |
Датчик выражает израсходованный заряд в процентах номинальной ёмкости батареи. Процентное представление воспринимается внешним пилотом быстрее, чем абсолютное значение в миллиампер-часах, и не требует пересчёта при смене типа батареи.
Примечание. Перечень доступных формул расчётных датчиков включает также сложение, вычитание, умножение, среднее значение, минимум, максимум, вычисление мощности по напряжению и току, а также пересчёт показаний в другие единицы. Состав формул зависит от версии прошивки.
Пороги предупреждений и потеря связи
| Параметр | Назначение | Значение для «Скаут-1» |
|---|---|---|
| RSSI Low | порог предупреждения по уровню сигнала | сорок пять процентов |
| RSSI Critical | критический порог по уровню сигнала | тридцать пять процентов |
| RSSI Telemetry audio | звуковое сопровождение изменения уровня сигнала | выключено, применяется голосовое предупреждение переключателя L5 |
| Telemetry lost | оповещение о прекращении поступления данных | включено |
| Telemetry recovered | оповещение о восстановлении данных | включено |
| Disable telemetry alarms | запрет всех телеметрических предупреждений | выключено |
Пороги RSSI оставлены действующими как резервное средство. Основное предупреждение о состоянии связи формируется логическим переключателем L5 по датчику качества радиолинии, поскольку этот показатель точнее отражает пригодность канала для управления, чем уровень сигнала.
Внимание. Параметр запрета телеметрических предупреждений отключать недопустимо. Оповещение о прекращении поступления данных является единственным немедленным признаком потери связи с аппаратом. Без него внешний пилот обнаруживает отказ только по прекращению реакции аппарата на команды.
Датчики других протоколов телеметрии
Раздел приведён как отдельная справка для аппаратов с иным составом оборудования.
| Протокол | Характерные датчики | Особенности применения |
|---|---|---|
| S.Port | A1, A2, VFAS, Cels, RPM, Fuel, T1, T2 | применяется с приёмниками FrSky, датчики подключаются по общей шине |
| Spektrum | напряжение, температура, обороты, высота | применяется с приёмниками соответствующей системы |
| MAVLink | расширенный набор параметров полётного контроллера | применяется в системах на базе ArduPilot, требует отдельного преобразователя |
| Ghost | параметры радиолинии, аналогичные CRSF | применяется в системах ImmersionRC Ghost |
| Датчики Cels протокола S.Port | напряжение каждого элемента батареи раздельно | позволяет выявить деградацию отдельного элемента сборки |
| Датчик RPM | частота вращения вала двигателя | применяется на аппаратах вертолётной схемы и моделях с двигателем внутреннего сгорания |
| Датчик Fuel | остаток топлива либо заряда в процентах | передаётся отдельными системами измерения |
Практическое задание
Задание 7.8.1. Обнаружение датчиков и создание расчётных параметров
Исходное состояние. Воздушные винты сняты, аппарат находится на открытой площадке, на бортовое оборудование подано питание, радиосвязь установлена.
- Выполнить обнаружение датчиков и дождаться появления параметров спутниковой навигации.
- Сверить полученный перечень с таблицей настоящего раздела и записать отсутствующие датчики.
- Включить параметр Logs для датчиков Capa, RxBt, RQly и Alt.
- Убедиться, что параметр Persistent датчика Capa выключен.
- Создать расчётный датчик Dist и проверить его показания, отнеся аппарат на двадцать метров от точки захвата спутников.
- Создать расчётный датчик Cons и убедиться в отображении расхода в процентах.
- Установить пороги предупреждений по уровню сигнала и включить оповещения о потере и восстановлении связи.
- Выключить питание бортового оборудования и убедиться в срабатывании оповещения о прекращении поступления данных.
- Включить питание и убедиться в срабатывании оповещения о восстановлении данных.
- Выполнить обнуление телеметрии и подтвердить сброс показаний датчика Capa.
Критерий выполнения. Все ожидаемые датчики обнаружены, расчётные датчики отображают достоверные значения, оповещения о потере и восстановлении связи срабатывают.
Результат. Телеметрия настроена, датчики подготовлены для применения в логических переключателях, голосовых докладах и на телеметрических экранах.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Telemetry для аппаратуры с монохромным экраном.
- Документация ExpressLRS, перечень телеметрических параметров протокола CRSF.
- INAV 8. Документация по настройке последовательного порта и передаче телеметрии.
![Телеметрия [TELEMETRY] | EdgeTX](https://www.technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_27151aff98464af6c758d9bd9c719866.png "Телеметрия [TELEMETRY] | EdgeTX")