Курс BeeFC: полётный контроллер на STM32 своими руками … ↩
mod. Четверг, 15 октября 2026 22:55 . См. 17
BeeFC · Полётный контроллер на STM32 своими руками · Содержание курса
Курс BeeFC — 33 урока, в которых слушатель пишет собственную полётную прошивку для готового полётного контроллера на STM32F405. Каждый урок добавляет в прошивку новую часть и заканчивается разбором того, как то же самое сделано в Betaflight, INAV, ArduPilot и PX4. Вместо полётов используются стенды и программная модель, а код проверяется тестами на компьютере.
Уровень «Старт» открыт для всех читателей. Уровни «Полётный контроллер» и «Автопилот» доступны зарегистрированным пользователям сайта после входа.
Содержание
1. О курсе
Слушатель берёт готовый полётный контроллер для FPV на микроконтроллере STM32F405 и шаг за шагом пишет для него прошивку BeeFC: от мигания светодиодом до стабилизации на стенде и полёта по маршруту в программной модели. Продолжительность курса — 130 часов, из них 39 часов теории и 91 час практики.
| Уровень | Уроков | Часы: теория и практика | Доступ | Итог уровня |
|---|---|---|---|---|
| «Старт» | 10 | 11 и 25 | открыт | тяговый стенд, который сам снимает характеристику двигателя |
| «Полётный контроллер» | 13 | 16 и 38 | после входа | BeeFC версии 1.0 стабилизирует раму на стенде |
| «Автопилот» | 10 | 12 и 28 | после входа | BeeFC версии 2.0 выполняет полётное задание, дипломный проект |
2. Уровень «Старт»
Основы микроконтроллера STM32F405 на готовом полётном контроллере: инструменты, тактирование и память, язык C, прерывания, планировщик, UART и DMA, таймеры и ШИМ, АЦП. Уровень завершается тяговым стендом.
Курс BeeFC: содержание уровня «Старт»
Курс BeeFC: ответы на контрольные вопросы уровня «Старт»
↑ К оглавлению3. Уровень «Полётный контроллер»
Датчики, фильтры и оценка ориентации, приёмник аппаратуры управления, протокол DShot, модель винтомоторной группы, ПИД-регулятор, смеситель, безопасность, параметры и журнал полёта. Уровень завершается стабилизацией рамы на стенде. Уроки доступны после входа.
Курс BeeFC: содержание уровня «Полётный контроллер»
Курс BeeFC: ответы на контрольные вопросы уровня «Полётный контроллер»
↑ К оглавлению4. Уровень «Автопилот»
Протокол MAVLink, барометр и удержание высоты, спутниковая навигация, фильтр Калмана, полёт по маршруту, программная имитация ArduPilot, сценарии на языке Lua, архитектура больших прошивок. Уровень завершается дипломным проектом. Уроки доступны после входа.
Курс BeeFC: содержание уровня «Автопилот»
| Урок | Тема | Часы: теория и практика |
|---|---|---|
| A1 | Протокол MAVLink: подключение BeeFC к QGroundControl | 1 и 3 |
| A2 | Барометр и определение высоты | 1 и 3 |
| A3 | Удержание высоты | 1,5 и 2,5 |
| A4 | Спутниковая навигация: протокол UBX, системы координат и помехи | 1,5 и 2,5 |
| A5 | Оценка состояния: фильтр Калмана | 2 и 2 |
| A6 | Навигация: удержание точки и полёт по маршруту | 1,5 и 3,5 |
| A7 | Программная имитация ArduPilot (SITL) | 1 и 2 |
| A8 | Сценарии на языке Lua в ArduPilot | 1 и 3 |
| A9 | Архитектура крупных полётных прошивок и перенос на аппаратную часть | 1 и 2 |
| A10 | Дипломный проект | 0,5 и 4,5 |
Курс BeeFC: ответы на контрольные вопросы уровня «Автопилот»
↑ К оглавлению5. Как устроен курс
- Один сквозной проект. Все уроки развивают одну прошивку BeeFC в одном репозитории.
- Сравнение с большими прошивками. Каждый урок заканчивается разбором исходного кода Betaflight, INAV, ArduPilot и PX4 с точными ссылками на файлы закреплённых версий.
- Стенды и программная модель вместо полётов. Тяговый стенд, стенд «Качели» и карданов подвес; схемы стендов приведены в содержаниях уровней. Свободный полёт не обязателен.
- Автоматическая проверка. Задания проверяются тестами на компьютере, без учебной платы, поэтому слушатель сразу видит, выполнено ли задание.
Проверено: 13.10.2026
↑ К оглавлению- мод. : Четверг, 15 октября 2026