Корректировки в полёте (In-flight Adjustments) [Adjustments TAB] в Betaflight

Обзор

Есть два способа вносить корректировки в полёте.

1) Режим увеличения/уменьшения (Increment/Decrement). Значение выбранной настройки повышается или понижается трёхпозиционным AUX‑переключателем: центр — без изменений, одно крайнее положение — увеличение, другое — уменьшение.

2) Абсолютный режим (Absolute). Потенциометр (крутилка/ползунок) напрямую задаёт значение: середина — это базовая точка (Center), крайние положения определяют диапазон изменения (Scale). Потенциометр смещаете — параметр меняется соответственно.

В обоих режимах используются два канала:

Сохранение. Изменения не сохраняются автоматически. Нужно либо зайти в графический интерфейс (GUI) и нажать «Save», либо сохранить комбинацией стиков при выключенных моторах (disarmed). Отключение питания без сохранения вернёт исходные значения.

Сохранение стиками (при disarmed): Throttle — низко, Yaw — влево, Pitch — вниз, Roll — вправо.

Режим увеличения/уменьшения (Increment/Decrement)

Можно задействовать до 4 каналов приёмника одновременно — каждый для своей корректировки.

Канал Range включает нужную корректировку, а канал Adjustment её меняет.

Сценарии: можно одновременно использовать до четырёх трёхпозиционных переключателей или потенциометров. Либо применить один многопозиционный переключатель, чтобы один трёхпозиционный переключатель управлял разными настройками по очереди. Допустимы любые комбинации, в том числе 6‑позиционный переключатель.

Переключатели корректировки

К каналу Adjustment можно привязать: ON‑OFF‑ON, потенциометр (POT) или возвратный ON‑OFF‑ON (рекомендуется). В центре значение не меняется.

Каждый перевод переключателя в верх/низ и возврат в центр изменяет значение на один шаг. Удержание в верхнем/нижнем положении даёт «автоповтор» примерно 2 раза в секунду. Контроллер при этом подаёт разные по длине сигналы (короткие/длинные бипы).

Абсолютный режим (Absolute mode)

Используйте AUX‑канал с потенциометром как канал Adjustment. Такой способ проще — текущее значение видно и легко воспроизводимо.

Важно: если один и тот же потенциометр управляет несколькими корректировками, при переключении между ними второе значение может «прыгнуть», если потенциометр не в центре. Чтобы избежать этого, используйте трёхпозиционный Range‑переключатель и не назначайте функции на среднее положение.

Конфигурация

Для настройки диапазонов используется команда CLI adjrange.

Можно задать до 12 диапазонов.

Показать текущие диапазоны:

adjrange

Пример заготовки (для выбранного индекса):

adjrange 0

Важно: значения Range Start/End должны соответствовать реальным значениям с приёмника.

Range Channel и Adjustment Channel могут совпадать. Это удобно, когда один трёхпозиционный переключатель полностью «отдан» под одну функцию независимо от других.

Корректировка действует, пока Range‑канал находится внутри диапазона. В режиме увеличения/уменьшения изменение срабатывает, когда Adjustment‑канал уходит выше/ниже центра: High = mid_rc + 200 (обычно 1700), Low = mid_rc − 200 (обычно 1300), при mid_rc ≈ 1500.

Функции корректировки (Adjustment functions)

Примеры

Пример 1: 3‑позиционный переключатель регулирует скорость по тангажу/крену

adjrange 0 0 3 900 2100 4 3 0 0

Смысл: когда AUX4 (индекс 3) в диапазоне 900–2100, активируется корректировка 4 (PITCH_ROLL_RATE). Adjustment‑канал — AUX4. Center/Scale = 0, значит используется режим увеличения/уменьшения.

Пример 2: 2‑позиционный переключатель включает/выключает корректировку RC_RATE через 3‑позиционный

adjrange 1 0 0 900 1700 0 2 0 0
adjrange 2 0 0 1700 2100 1 2 0 0

Смысл: при AUX1 в 900–1700 ничего не делать; при AUX1 в 1700–2100 — включить корректировку RC_RATE (1), управляется AUX3 (индекс 2). Center/Scale = 0 — режим увеличения/уменьшения. Так мы явно «закрываем» весь диапазон AUX1, чтобы не было неописанных зон.

Пример 3: 6‑позиционный переключатель выбирает, что правит 3‑позиционный (PID по очереди)

adjrange 3 0 1 900 1150 6 3 0 0
adjrange 4 0 1 1150 1300 7 3 0 0
adjrange 5 0 1 1300 1500 8 3 0 0
adjrange 6 0 1 1500 1700 9 3 0 0
adjrange 7 0 1 1700 1850 10 3 0 0
adjrange 8 0 1 1850 2100 11 3 0 0

Смысл: весь диапазон AUX2 (индекс 1) разбит на 6 зон, в каждой — своя функция: Pitch/Roll P/I/D и Yaw P/I/D. Меняем значение трёхпозиционным AUX4.

Пример 4: Один 3‑позиционный переключатель выбирает 3 профиля rates

adjrange 11 0 3 900 2100 12 3 0 0

Смысл: весь AUX4 включает функцию RATE_PROFILE (12) и сам же служит Adjustment‑каналом: низ — профиль 0, центр — профиль 1, верх — профиль 2.

Пример 5: Абсолютная настройка Roll P и Pitch P двумя потенциометрами при включении одним переключателем

adjrange 0 0 4 1450 1550 18 0 40 10
adjrange 1 0 4 1450 1550 15 1 58 20

Смысл: Center не равен 0 — работает абсолютный режим. При AUX5 (индекс 4) в 1450–1550: AUX1 правит Roll P (18), Center=40, Scale=10 (диапазон 30–50). AUX2 правит Pitch P (15), Center=58, Scale=20 (диапазон 38–78).

Пример 6: Абсолютная настройка P/I/D по крену и тангажу тремя потенциометрами, выбор — одним переключателем

adjrange 0 0 4 950 1050 18 0 40 20
adjrange 1 0 4 950 1050 19 1 107 53
adjrange 2 0 4 950 1050 20 2 76 38
adjrange 3 0 4 1950 2050 15 0 63 16
adjrange 4 0 4 1950 2050 16 1 138 69
adjrange 5 0 4 1950 2050 17 2 66 33

Смысл: При AUX5 ~1000 регулируем Roll P/I/D потенциометрами AUX1/AUX2/AUX3. При AUX5 ~2000 — Pitch P/I/D теми же потенциометрами. В центре AUX5 — ничего не меняем. Center задан «номиналом», Scale — примерно 50% от Center.

Примеры в конфигураторе (Configurator)

Сейчас конфигуратор не поддерживает ввод Center/Scale, но им удобно задать диапазоны, а затем дописать Center/Scale через CLI.

Ниже приведены правильные конфигурации. Во всех случаях покрыт весь рабочий диапазон канала Range.

Изображение 1:

• Range Channel: AUX1
• Диапазон: Min: 900, Max: 2100
• Корректировка: Rate Profile Selection
• Adjustment Channel: AUX1
• Примечание: Весь AUX1 занят одной функцией.

Изображение 2:

• Range Channel: AUX1
• Диапазон: Min: 900, Max: 2100
• Корректировка: Pitch & Roll Rate Adjustment
• Adjustment Channel: AUX1
• Примечание: Весь AUX1 занят одной функцией.

Изображение 3:

• Range Channel: AUX1
• Диапазон 1: Min: 1700, Max: 2100 -> Pitch P Adjustment -> Adjustment Channel: AUX2
• Диапазон 2: Min: 1300, Max: 1700 -> Pitch I Adjustment -> Adjustment Channel: AUX2
• Диапазон 3: Min: 900, Max: 1300 -> Pitch D Adjustment -> Adjustment Channel: AUX2
• Примечание: Весь AUX1 (900–2100) покрыт тремя смежными диапазонами.

Изображение 4:

• Range Channel: AUX1
• Диапазон 1: 900–1100 -> Pitch & Roll P -> Adjustment Channel: AUX2
• Диапазон 2: 1100–1300 -> Pitch & Roll I -> Adjustment Channel: AUX2
• Диапазон 3: 1300–1500 -> Pitch & Roll D -> Adjustment Channel: AUX2
• Диапазон 4: 1500–1700 -> Yaw P -> Adjustment Channel: AUX2
• Диапазон 5: 1700–1900 -> Yaw I -> Adjustment Channel: AUX2
• Диапазон 6: 1900–2100 -> Yaw D -> Adjustment Channel: AUX2
• Примечание: Весь AUX1 (900–2100) покрыт шестью диапазонами; Adjustment один и тот же (AUX2).

Изображение 5:

• Range Channel: AUX1
• Диапазон 1: 1500–2100 -> Pitch & Roll Rate Adjustment -> Adjustment Channel: AUX2
• Диапазон 2: 900–1500 -> No changes
• Примечание: Весь AUX1 (900–2100) покрыт двумя диапазонами.

Неправильные конфигурации

В примерах ниже не покрыт весь рабочий диапазон канала Range. В «дырках» поведение непредсказуемо: может сработать другой adjrange или корректировка не заблокируется.

Неправильная конфигурация 1

• Range Channel: AUX1
• Диапазон: 1500–2100
• Корректировка: Pitch & Roll Rate Adjustment
• Adjustment Channel: AUX2
• Проблема: Интервал 900–1500 не описан.

Неправильная конфигурация 2

• Range Channel: AUX1
• Диапазон 1: 1700–2100 -> Pitch & Roll Rate Adjustment -> Adjustment Channel: AUX3
• Диапазон 2: 900–1300 -> RC Rate Adjustment -> Adjustment Channel: AUX2
• Проблема: Интервал 1300–1700 не описан.

Исправленный вариант

• Range Channel: AUX1
• Диапазон 1: 1700–2100 -> Pitch & Roll Rate Adjustment -> Adjustment Channel: AUX1
• Диапазон 2: 900–1300 -> RC Rate Adjustment -> Adjustment Channel: AUX1
• Диапазон 3: 1300–1700 -> No changes
• Итог: Весь AUX1 (900–2100) покрыт, «дыр» нет.