Содержание курса. Mission Planner. Справочник.
Практический курс по наземной станции Mission Planner и автопилотам ArduPilot для технического персонала. Материал рассчитан на специалистов, которые вводят в эксплуатацию мультироторные, самолётные и наземные аппараты, выполняют настройку, планируют автономные полёты и разбирают инциденты.
Курс состоит из 43 уроков, объединённых в 5 модулей. Уроки рассчитаны на последовательное прохождение: каждый следующий опирается на практический результат предыдущего.
Все практические задания выполняются в симуляторе SITL и не требуют реального аппарата. Это позволяет отработать в том числе аварийные сценарии, которые опасно моделировать в воздухе.
Содержание курса
- Модуль 1. Основы: интерфейс и протокол
- 1. Введение в курс: что такое Mission Planner
- 2. Установка программы и настройка рабочей среды
- 3. Подключение к аппарату: USB, радио, сеть
- 4. Экран DATA: полётный экран оператора
- 5. Экраны PLAN, SETUP и CONFIG
- 6. Протокол MAVLink: как аппарат разговаривает со станцией
- 7. Система параметров ArduPilot
- Модуль 2. Ввод аппарата в эксплуатацию
- 8. Прошивка автопилота: выбор версии и процедура
- 9. Конфигурация рамы и ориентация контроллера
- 10. Калибровка акселерометра и компаса
- 11. Калибровка радиоуправления и регуляторов оборотов
- 12. Монитор батареи и итоговая проверка перед полётом
- 13. Режимы полёта мультиротора
- 14. Режимы самолёта и наземных аппаратов, настройка переключателя
- 15. Армирование: проверки и отказы
- 16. Подготовка площадки и первый взлёт
- 17. Оценка аппарата после первого полёта
- Модуль 3. Тюнинг и автономный полёт
- 18. Вибрации и фильтр нижних частот
- 19. Гармонический режекторный фильтр (notch)
- 20. Каскад PID и физический смысл коэффициентов
- 21. AUTOTUNE: автоматическая настройка регуляторов
- 22. Ручной тюнинг и оценка качества по логу
- 23. Устройство миссии и система команд
- 24. Съёмочные миссии: генератор Survey и настройка триггера
- 25. Геозоны: виртуальные границы полёта
- 26. Failsafe: реакции на отказы и организация безопасности
- 27. EKF3: как автопилот определяет своё положение
- 28. RTK, дальномеры и оптический поток
- Модуль 4. Эксплуатация и диагностика
- 29. Логи: типы, скачивание и настройка записи
- 30. Анализ логов: связки графиков и коды ошибок
- 31. Методика разбора инцидента
- 32. Симулятор SITL: основы и моделирование условий
- 33. SITL из командной строки и отработка сценариев
- 34. Lua-скрипты и компаньон-компьютер
- 35. Подвесы, обход препятствий, точная посадка и группы
- 36. Диагностика: подключение и армирование
- 37. Диагностика: поведение в воздухе и миссии
- 38. Диагностика: GPS, питание и быстрая матрица решений
- Модуль 5. Справочные материалы
Модуль 1. Основы: интерфейс и протокол
Как устроена связка «наземная станция — автопилот», как подключиться и как читать всё, что показывает программа.
| № | Урок | Ключевая тема |
|---|---|---|
| 1 | Введение в курс: что такое Mission Planner | роль наземной станции в системе управления беспилотником |
| 2 | Установка программы и настройка рабочей среды | чем MSI-установщик отличается от портативной ZIP-версии |
| 3 | Подключение к аппарату: USB, радио, сеть | как подключиться по USB, радиомодему и по сети |
| 4 | Экран DATA: полётный экран оператора | как читать HUD и что означает каждая зона экрана |
| 5 | Экраны PLAN, SETUP и CONFIG | как устроен планировщик миссий и что в нём где лежит |
| 6 | Протокол MAVLink: как аппарат разговаривает со станцией | чем MAVLink 2 отличается от первой версии |
| 7 | Система параметров ArduPilot | как расшифровывать имена параметров по префиксам |
Модуль 2. Ввод аппарата в эксплуатацию
От прошивки до первого висения: калибровки, режимы полёта, проверки перед взлётом и оценка аппарата по итогам первого полёта.
| № | Урок | Ключевая тема |
|---|---|---|
| 8 | Прошивка автопилота: выбор версии и процедура | чем различаются каналы Stable, Beta и Latest |
| 9 | Конфигурация рамы и ориентация контроллера | как задаются FRAME_CLASS и FRAME_TYPE для мультироторов |
| 10 | Калибровка акселерометра и компаса | как правильно провести шестипозиционную калибровку |
| 11 | Калибровка радиоуправления и регуляторов оборотов | как провести калибровку радио и что проверить после |
| 12 | Монитор батареи и итоговая проверка перед полётом | как настроить монитор батареи под свой датчик |
| 13 | Режимы полёта мультиротора | какие режимы работают без GPS, а какие требуют навигации |
| 14 | Режимы самолёта и наземных аппаратов, настройка переключателя | основные режимы ArduPlane, включая QuadPlane |
| 15 | Армирование: проверки и отказы | как устроена битовая маска ARMING_CHECK, в новых прошивках ARMING_SKIPCHK |
| 16 | Подготовка площадки и первый взлёт | какие требования предъявляются к площадке первого полёта |
| 17 | Оценка аппарата после первого полёта | как интерпретировать значение MOT_THST_HOVER |
Модуль 3. Тюнинг и автономный полёт
Фильтрация, настройка регуляторов, планирование миссий, геозоны, аварийные режимы и навигационное решение.
| № | Урок | Ключевая тема |
|---|---|---|
| 18 | Вибрации и фильтр нижних частот | почему D-составляющая регулятора чувствительна к вибрациям |
| 19 | Гармонический режекторный фильтр (notch) | как определить частоту вращения винтов по FFT в логе |
| 20 | Каскад PID и физический смысл коэффициентов | структура каскада: положение → скорость → угол → угловая скорость |
| 21 | AUTOTUNE: автоматическая настройка регуляторов | какие условия обязательны перед запуском AUTOTUNE |
| 22 | Ручной тюнинг и оценка качества по логу | пошаговая методика ручного подбора P, I и D |
| 23 | Устройство миссии и система команд | структура миссии и роль нулевой строки HOME |
| 24 | Съёмочные миссии: генератор Survey и настройка триггера | как построить маршрут аэрофотосъёмки генератором Survey |
| 25 | Геозоны: виртуальные границы полёта | какие типы геозон поддерживает ArduPilot |
| 26 | Failsafe: реакции на отказы и организация безопасности | как рассчитать двухуровневые пороги батарейного failsafe |
| 27 | EKF3: как автопилот определяет своё положение | из каких этапов состоит цикл работы EKF |
| 28 | RTK, дальномеры и оптический поток | как развернуть RTK-базу и настроить передачу поправок |
Модуль 4. Эксплуатация и диагностика
Анализ логов, симуляция, расширенные возможности и справочник по поиску неисправностей.
| № | Урок | Ключевая тема |
|---|---|---|
| 29 | Логи: типы, скачивание и настройка записи | различия между dataflash и telemetry логами |
| 30 | Анализ логов: связки графиков и коды ошибок | типовые связки графиков под каждую задачу диагностики |
| 31 | Методика разбора инцидента | последовательность из семи шагов при разборе происшествия |
| 32 | Симулятор SITL: основы и моделирование условий | как запустить встроенный симулятор Mission Planner |
| 33 | SITL из командной строки и отработка сценариев | как запускать sim_vehicle.py с нужными опциями |
| 34 | Lua-скрипты и компаньон-компьютер | как включить и загрузить Lua-скрипты на автопилот |
| 35 | Подвесы, обход препятствий, точная посадка и группы | как настроить подвес и вывести видео в интерфейс |
| 36 | Диагностика: подключение и армирование | почему программа не видит COM-порт и что проверять |
| 37 | Диагностика: поведение в воздухе и миссии | как диагностировать увод в ALT_HOLD |
| 38 | Диагностика: GPS, питание и быстрая матрица решений | почему видеопередатчик 1,2 ГГц глушит GPS |
Модуль 5. Справочные материалы
Материалы для работы в поле и быстрого поиска: чек-листы, таблицы параметров, расшифровка сообщений.
| № | Урок | Ключевая тема |
|---|---|---|
| 39 | Справочник: чек-листы полевой работы | справочный материал |
| 40 | Справочник: ключевые параметры ArduPilot | справочный материал |
| 41 | Справочник: сообщения, коды ошибок и индикация | справочный материал |
| 42 | Справочник: поля вкладки DATA → Status | справочный материал |
| 43 | Ответы на контрольные вопросы курса | справочный материал |
Как проходить курс
- Читайте уроки по порядку. Модули 1 и 2 обязательны независимо от вашего опыта: они задают терминологию курса.
- Выполняйте практические задания в симуляторе до перехода к следующему уроку.
- Отвечайте на контрольные вопросы своими словами, затем сверяйтесь со справочником ответов.
- Проходите чек-лист самопроверки в конце каждого урока.
- Держите справочные материалы модуля 5 под рукой при работе в поле.
Запомните: настройки, описанные в курсе, влияют на безопасность полётов. Любое изменение параметров проверяйте сначала на земле со снятыми винтами, затем в симуляторе, и только потом в воздухе — с соблюдением требований законодательства о полётах беспилотных воздушных судов.
↑ К оглавлению- Четверг, 13 августа 2026