Перейти к содержимому

1.2.05. Упражнение 1.2ТП: оценка и выбор посадочной площадки #

Симуляторы. 1.Взлет, посадка, полеты по схемам в автоматическом и ручном режимах.

Оценка и выбор посадочной площадки: пять критериев в фиксированном порядке, влияние уклона на посадочную и взлётную дистанции, коридор захода над препятствиями и процедура вынужденного выбора с воздуха. Четыре элемента в Uncrashed, Liftoff и ArduPilot SITL, три расчётные задачи и критерии зачёта Упражнения 1.2ТП.

1.2.06. Упражнение 1.2ТП: посадка при низком заряде батареи — энергия и точка решения #

Симуляторы. 1.Взлет, посадка, полеты по схемам в автоматическом и ручном режимах.

Посадка при низком заряде аккумуляторной батареи: рабочая ёмкость и продолжительность полёта, просадка напряжения под нагрузкой, расчёт точки принятия решения и правила посадки без ухода на второй круг. Четыре элемента в ArduPilot SITL с Mission Planner, три расчётные задачи и критерии зачёта Упражнения 1.2ТП.

1.2.07. Упражнение 1.2ТП: комплексное упражнение — полный цикл полёта #

Симуляторы. 1.Взлет, посадка, полеты по схемам в автоматическом и ручном режимах.

Комплексное упражнение завершает 1.2ТП: полный цикл «взлёт — схема — ограниченная площадка — уход на второй круг — посадка» выполняется единым полётом с управлением энергией и протоколом оценки. Четыре элемента на полном комплекте тренажёров, три расчётные задачи и критерии зачёта Упражнения 1.2ТП.

2.0. Методика имитации отказов в ArduPilot SITL: параметры, карточка сценария, критерии #

Симуляторы. 2.Полеты с имитацией аварийных ситуаций.

Сводная методика всех аварийных упражнений Задачи 2: верифицированная библиотека параметров имитации отказов ArduPilot SITL (канал управления, навигация, барометр, компас, двигатели, ветер, вибрации), карточка сценария и порядок подготовки тренажёра, высоты ввода отказов, требования к фиксации результата. Расчётные задачи: запас высоты на ввод сценария, живучесть схем мультиротора при отказе двигателя, снос при отказе позиционирования.

2.1. Полёты при неисправности бортового оборудования: дрейф, помехи, вибрации #

Симуляторы. 2.Полеты с имитацией аварийных ситуаций.

Дрейф, скачок и заморозка барометра, помеха компаса с круговым расхождением позиции, вибрации сверх норматива. Признаки недостоверных показаний в сообщениях телеметрии, перекрёстный контроль источников, реакция фильтра оценки состояния и лестница деградации режимов. Расчётные задачи: время обнаружения дрейфа, скорость расхождения при помехе компаса, вибрации при росте оборотов.

2.2. Полёты при потере связи: канал управления, телеметрия, видео #

Симуляторы. 2.Полеты с имитацией аварийных ситуаций.

Три вида потери связи и их признаки, отказная логика канала управления и наземной станции (FS_THR_ENABLE, FS_GCS_ENABLE), потеря видеоканала в FPV-полёте и немедленный возврат. Запрещённые действия при потере, восстановление приоритета управления явным переключением режима. Расчётные задачи: уклонение и время возврата, граница зоны надёжной связи, цена ожидания при потере видео.

2.3. Полёты при отказе систем позиционирования: потеря, скачок, деградация, помехи #

Симуляторы. 2.Полеты с имитацией аварийных ситуаций.

Отказ спутниковой навигации и оптического потока: полная потеря позиции со сносом, скачок координат, постепенная деградация и радиоэлектронное подавление. Удержание высоты без позиции, ручное удержание и посадка без навигационной поддержки, пороги прекращения точных задач. Расчётные задачи: снос при ветре, тормозной путь при скачке координат, деградация точности осмотра.

2.4. Полёты при отказе двигателя: мультиротор, самолёт, частичная потеря тяги #

Симуляторы. 2.Полеты с имитацией аварийных ситуаций.

Отказ двигателя у разных схем: запас тяги и управляемое снижение у гексакоптера и октокоптера, потеря рыскания у квадрокоптера, планирование самолёта с выбором площадки. Частичная потеря тяги без явного признака и решение по расчёту. Расчётные задачи: дальность планирования с поправкой на ветер, запас тяги после отказа, возможность возврата при сниженной тяге.

2.5. Полёты при отказе и разряде аккумулятора: просадка, деградация, пороги решения #

Симуляторы. 2.Полеты с имитацией аварийных ситуаций.

Просадка напряжения под нагрузкой и её отличие от фактического разряда, деградация ёмкости и расхождение расчётного времени полёта с фактическим, порог «возврат или посадка на месте» по правилу полуторного запаса, немедленная посадка при критическом предупреждении. Расчётные задачи: просадка и порог предупреждения, фактическое время полёта деградированной батареи, порог возврата.

2.6. Полёты в опасных метеоусловиях: ветер, порывы, градиент и сдвиг #

Симуляторы. 2.Полеты с имитацией аварийных ситуаций.

Устойчивый ветер и его влияние на снос, энергию и путевую скорость; турбулентность и критерии прекращения точных задач; градиент и сдвиг ветра при заходе на посадку. Правило 30 % максимальной скорости для планирования возврата, запасная площадка по направлению ветра. Расчётные задачи: возврат против ветра, отклонение при порывах, снос при посадке через слой градиента.