dyn_notch_count (Количество динамических режекторных фильтров)

Параметр конфигурации полётного контроллера, определяющий количество динамических режекторных фильтров гироскопа, отслеживающих и подавляющих узкополосные шумы моторов.

Динамические режекторные фильтры используются в системах стабилизации беспилотных летательных аппаратов для подавления вибраций, возникающих из‑за работы силовой установки. Каждый фильтр автоматически определяет частотный диапазон, в котором наблюдается пик шума, и снижает его влияние на данные гироскопа. Это повышает точность работы алгоритмов стабилизации и уменьшает вероятность появления осцилляций.

Увеличение количества фильтров позволяет более эффективно подавлять шумы, особенно на конструкциях с несколькими моторами и выраженными резонансами рамы. Однако каждый дополнительный фильтр увеличивает вычислительную нагрузку на процессор полётного контроллера, поэтому выбор значения требует учёта возможностей аппаратной платформы.

На контроллерах среднего уровня обычно используется умеренное количество фильтров, тогда как более производительные модели способны работать с расширенной конфигурацией без заметного влияния на общую производительность системы.

🌱 Гражданское применение: Параметр применяется при настройке фильтрации в прошивках для БПЛА, включая Betaflight, и позволяет оптимизировать работу гироскопа для аэросъёмки, спортивных полётов и учебных задач.

💡 Практика техников: Рекомендуется учитывать вычислительные возможности полётного контроллера при выборе количества фильтров. На моделях с ограниченными ресурсами целесообразно использовать базовое значение, а на более производительных платформах можно увеличить число фильтров при наличии выраженных вибраций.

ℹ️ Военный контекст (справочно): Термин встречается в технических описаниях многомоторных платформ, где требуется повышенная устойчивость к вибрациям, включая учебно-тактические тренировки с крупными мультикоптерами.